[发明专利]三自由度脑卒中早期上肢康复机器人

摘要

一种三自由度脑卒中早期上肢康复机器人，涉及医疗器械领域，用于辅助患者完成上臂屈/伸、前臂屈/伸、前臂内旋/外旋三种运动。其结构主要由直流电机、行星减速器、一对锥齿轮、两对直齿轮、传动轴、销轴、限位销、限位挡板、肩部、上臂调节部分、前臂调节部分、支承导轨组成，所述行星减速器的输出端与齿轮固定联接；所述限位挡板和从动轴联接，通过调节限位销的位置，实现前臂屈/伸运动范围不同时的安全限位；所述前臂和上臂的实际长度可以调节；所述支承导轨的V形结构给扇形直齿轮四提供支撑和导向。本装置结构紧凑，安全，成本低，重量轻，符合人体上肢生理结构，可以穿戴在患者身上，可用于医院康复训练或家庭使用。

主权项

一种三自由度脑卒中早期上肢康复机器人，包括肩部、上臂部分、前臂部分，其特征在于：所述机器人肩部和上臂部分用销轴(2)联接，所述机器人上臂部分和前臂部分用从动轴(12)联接；所述上臂部分包括上臂一(26)、上臂二(27)、上臂长度调节件(3)、直流电机一(5)、行星减速器一(6)、一对锥齿轮(7)和(8)、主动轴(9)、限位销(10)、限位挡板(11)、从动轴(12)、直齿轮一(25)、扇形直齿轮二(24)，所述行星减速器一(6)的输出端与锥齿轮一(7)固定联接；所述锥齿轮二(8)和直齿轮一(25)与主动轴(9)固定联接；所述扇形直齿轮二(24)和限位挡板(11)与从动轴(12)固定联接；所述限位销(10)固定联接在上臂一(26)；所述上臂一(26)和上臂二(27)通过上臂长度调节件(3)来调节上臂长度；所述前臂部分包括直流电机二(14)、行星减速器二(15)、直齿轮三(16)、支承导轨(17)、扇形直齿轮四(大齿圈)(18)、限位销(19)、前臂一(20)、前臂二(22)、前臂长度调节件(21)，所述行星减速器二(15)的输出端与直齿轮三(16)固定联接；所述支承导轨(17)和前臂一(20)固定联接；所述扇形直齿轮四(大齿圈)(18)支撑在支承导轨(17)的V形槽中；所述限位销(19)固定在扇形直齿轮四(大齿圈)(18)上；所述前臂一(20)和前臂二(22)通过前臂长度调节件(21)来调节前臂长度。