[发明专利]具备空心部件的工业用机器人的线条体处理结构

摘要

本发明提供具备空心部件的工业机器人用的线条体处理结构，其能够将空心部独立地用于作业工具的配线用，能够使作业工具用线条体的动作稳定化，并且能够应用于需要防水性的用途。弯曲空心部件具有安装在第一开口部的第一凸缘，在第一凸缘与第一手腕单元之间安装具备液密性的第一密封部件。即使在设在前臂基部的后部的第二开口部，也在I字管的后方侧端部设置第二凸缘，在第二凸缘与前臂基部的后端面之间安装与第一密封部件相同的第二密封部件。弯曲空心部件隔着轴承及油封能相对于I字管旋转地连接在I字管上。

主权项

一种线条体处理结构，其用于机器人，该机器人具备包括前臂基部（32）及第一手腕单元（34）的前臂（30）、第二手臂单元（44）、以及作业工具（12），上述第一手腕单元能相对于上述前臂基部绕沿上述前臂的长度方向的第一轴线（38）旋转地设置，上述第二手腕单元能相对于上述第一手腕单元绕与上述第一轴线垂直地相交的第二轴线（42）旋转地设置，上述作业工具能相对于上述第二手腕单元绕与上述第二轴线垂直地相交的第三轴线（50）旋转地设置，对包括连接在上述作业工具上的配线及配管的至少一方的第一线条体（16a）进行敷设处理，该线条体处理结构的特征在于，绕上述第一轴线旋转驱动上述第一手腕单元的空心结构的减速机（36）以上述空心结构的减速机的旋转中心轴线与上述第一轴线一致的方式介于上述前臂基部与上述第一手腕单元之间，在上述第一手腕单元的侧面设有第一开口部（76），弯曲空心部件（74）隔着第一密封部件（82）安装在上述第一开口部上，该弯曲空心部件（74）形成用于使上述第一线条体通过的、具备至少一个弯曲部的空心部，并具有第一凸缘（80），在上述前臂基部的后部设有第二开口部（70），用于使上述第一线条体通过的、具有第二凸缘（84）的圆筒状空心部件（72）在贯通上述空心结构的减速机的内部的状态下，隔着第二密封部件（86）安装在上述第二开口部上，上述弯曲空心部件相对于上述圆筒状空心部件，在第一手腕单元的内部隔着轴承（88）及油封（90）能旋转地连接，驱动上述第二手腕单元或上述作业工具的马达的控制用电缆即第二线条体（16b）通过上述圆筒状空心部件的外周部。