[发明专利]直线电机驱动控制的串联活页铰链柔性手爪

摘要

本发明涉及直线电机驱动控制的串联活页铰链柔性手爪，手爪由一个手掌和三个柔性手指组成。一个柔性手指1被安装在矩形手掌2的左侧对称中心处，另外二个柔性手指1分别被安装在矩形手掌2右侧对称中心的两侧；三个柔性手指1分别被安装在六边形手掌3的三个对应边处。每个柔性手指结构相同，主要由一个直线电机和一个串联活页铰链组成；串联活页铰链的铰链心轴上均安装一个扭弹簧，扭弹簧的特性参数和预紧角根据被抓取对象的特点而优化设计出；此手爪应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持，属于机器人、机电一体化的技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流场合。

主权项

直线电机驱动控制的串联活页铰链柔性手爪，其特征是：直线电机的定子部件(1a)用螺钉固定在指根板(2a)上，在直线电机的定子部件(1a)导向和驱动下、直线电机的动子(4a)上下运动，推座(3a)用螺钉固定在直线电机的动子(4a)，直线轴承(6a)用内六角螺钉固定在直角板(5a)上；导向推杆(7a)的上端螺纹部分与推座(3a)采用螺母联接，导向推杆(7a)穿过起导向作用的直线轴承(6a)，导向推杆(7a)下端螺纹部分与铰链座(9a)螺纹联接、并用螺母旋紧防松；串联活页铰链(10a)的上活页被螺栓螺母固定在指根板(2a)和直角板(5a)之间，串联活页铰链(10a)的下活页被螺栓螺母固定在压板(12a)和铰链支座(13a)之间，串联活页铰链(10a)的下活页的最下端是曲面段、便于接触被抓取物体，串联活页铰链(10a)的两个心轴上分别装有大扭弹簧(8a)和小扭弹簧(11a)；导向推杆(7a)的铰链座(9a)与右螺纹铰链杆(16a)之间是铰链联接，铰链支座(13a)与左螺纹铰链杆(14a)之间铰链联接，左螺纹铰链杆(14a)和右螺纹铰链杆(16a)均旋在螺纹套(15a)内、并用螺母旋紧防松；顺、逆时针旋转螺纹套(15a)，可使左螺纹铰链杆(14a)和右螺纹铰链杆(16a)之间的相对距离增加或缩短；前述这些零件构成柔性手指(1)，对于每个相同的柔性手指(1)，其指根板(2a)均被螺钉固定在矩形手掌(2)或六边形手掌(3)上；一个柔性手指(1)被安装在矩形手掌(2)的左侧对称中心处，另外二个柔性手指(1)分别被安装在矩形手掌(2)右侧对称中心的两侧，这是一种结构形式；三个柔性手指(1)分别被安装在六边形手掌(3)的三个对应边处，这是另一种结构形式。