[发明专利]一种六自由度混联重力补偿机构

摘要

一种六自由度混联重力补偿机构，其主要包括基础平台、四个平衡缸、第一运动平台、第二运动平台、三条结构完全相同的约束分支、个万向球和负载连接块。其中平衡缸尾部与基础平台固连，该平衡缸伸缩杆端部与第一运动平台固连，第一运动平台和第二运动平台通过三条结构完全相同的约束分支连接。约束分支由第一旋转臂、第二旋转臂、第一转动副、第二转动副和第三转动副构成。万向球的基座与第二运动平台固定，其球体与第一运动平台接触，负载连接块通过万向铰与上述第二运动平台连接。本发明承载能力强，在负载位于空间任意位姿时，均可对其提供竖直向上的推力以补偿负载的重力且不会产生其他方向的附加力(力矩)。

主权项

一种六自由度混联重力补偿机构，其主要包括基础平台、四个平衡缸、第一运动平台、第二运动平台、三条结构完全相同的约束分支、四个万向球和负载连接块，其特征在于：其平衡缸尾部与基础平台固连，该平衡缸伸缩杆端部与第一运动平台固连，四个平衡缸中一个位于基础平台中心，其余几个在基础平台四周均匀布置，三条结构完全相同的约束分支为RRR结构，其中第一旋转臂的一端通过第一转动副与第一运动平台连接，其另一端通过第二转动副与第二旋转臂的一端连接，该第二旋转臂的另一端通过第三转动副与第二运动平台连接，万向球的基座固定安装于第二运动平台下表面，该万向球的球体与第一运动平台上表面接触；四个万向球中一个位于第二运动平台中心，其余几个在第二运动平台四周均匀布置，负载连接块通过万向铰与上述第二运动平台连接。