[发明专利]一种从单幅图像检测道路的方法

摘要

本发明提供了一种基于图像检测道路的方法。本发明根据一般道路图像中存在方向一致性较好的直线以及道路路面上像素点具有相似色彩分布的特征来检测道路消失点。检测道路消失点是通过满足上述条件的两条交叉直线的交点来实现，这两条交叉直线之间的区域会覆盖图像中部分道路区域,有时也会覆盖图像中部分非道路区域。利用这个初始分割结果,针对道路区域中色彩分布相对比较集中的特点为道路区域建立高斯色彩分布模型,而针对非道路区域中色彩分布相对比较分散的特点为图像中非道路区域建立非参数色彩分布模型,然后采用一个简单的似然度比例分类器能修正在检测消失点过程中附带检测到的初始道路部分。

主权项

一种基于图像检测道路的方法，其特征在于该方法包括下列步骤：输入道路图像；将输入道路图像分割成初始道路区域和初始非道路区域；确定图像中每个像素点属于道路区域的似然度和属于非道路区域的似然度；及将每个像素点属于道路区域的似然度和属于非道路区域的似然度的比值与一阈值比较以确定该像素点是否属于道路区域。