[发明专利]一种双CAN总线保证数据通信可靠性的系统架构及其方法

摘要

本发通过检测双路CAN总线报文传输至CAN控制器节点时间，CAN控制器节点以此时间作为冗余超时判断机制，并由接收方节点判断接收到的双路CAN总线同步报文的有效性进行处理。这种双路CAN总线同步传输的做法可以最大程度上保证数据传输的可靠性，同时由于超时机制存在，对系统故障的判断非常及时。双路同步热冗余的方式使得在总线故障或节点故障时可以保证至少有一路CAN总线的正常运行，且不需要冗余切换过程。

主权项

一种双CAN总线保证数据通信可靠性的系统架构，其特征在于，所述双CAN总线架构包括一CAN主控制器、若干CAN控制器节点，所述CAN主控制器、若干CAN控制器节点包括两路CAN总线接口，分别连接在两路CAN总线上； 其中，所述CAN主控制器分别同步向所述两路CAN总线发送两路侦测报文，所述CAN控制器节点接收所述两路侦测报文，计算接收到的所述两路侦测报文的时间差，并向所述两路CAN总线发送两路响应报文，所述CAN主控制器接收所述两路响应报文； 所述侦测报文及响应报文包括一时间序列号，同步发送的两路侦测报文或同步发送的两路响应报文的所述时间序列号相同，所述CAN控制器节点根据所述时间序列号判断两路侦测报文是否同步发送，所述CAN主控制器根据所述时间序列号判断两路响应报文是否同步发送，所述响应报文的时间序列号填充在所述响应报文的扩展帧； 若所述两路侦测报文的时间差大于一预设上限值，则所述CAN控制器节点将其后接收到或未接收到侦测报文的一路CAN总线接口标记为异常，并通知所述CAN主控制器，所述CAN控制器节点采用其另一路CAN总线接口进行单通道数据通信；若所述两路侦测报文的时间差小于所述预设上限值，所述CAN控制器节对所述两路侦测报文的时间差作一预设裕量作为主控制器冗余线路超时时间差执行超时判断，所述CAN控制器节点在所述主控制器冗余线路超时时间差不超时，且所述两路侦测报文的所述时间序列号相同的情况下执行所述侦测报文，反之则执行异常处理。