[发明专利]内置角度传感器一体化超声电机伺服控制系统

摘要

内置角度传感器一体化超声电机伺服控制系统，涉及对超声电机的伺服控制。它包括指令模块、补偿模块、数字处理模块、驱动板和一体化执行机构；指令模块向补偿模块发出指令，补偿模块将指令转换为频率控制信号并发送至数字处理模块；数字处理模块将频率控制信号处理为方波信号并发送至驱动板，驱动板将方波信号放大后输入到一体化执行机构中，一体化执行机构为内置角度传感器的空心超声电机，角度传感器反馈速度位置信息，经驱动板、数字处理模块到达补偿模块，通过比较、补偿和转换，产生新的频率控制信号发送至驱动板，实现闭环控制。本发明具有高可靠性、高精度和良好的环境适应性，特别适合用作多自由度平台的轴端伺服控制系统。

主权项

内置角度传感器一体化超声电机伺服控制系统，其特征在于：包括指令模块、补偿模块、数字处理模块、驱动板和一体化执行机构；所述指令模块向补偿模块发出速度位置指令，补偿模块将速度位置指令进行存储、运算和转换，产生频率控制信号并发送至数字处理模块；数字处理模块将频率控制信号处理为方波信号并发送至驱动板，驱动板将方波信号放大处理后输入到一体化执行机构中，一体化执行机构开始运转；所述一体化执行机构包括超声电机和角度传感器，所述角度传感器嵌于超声电机的内部，角度传感器敏感超声电机的速度值和位置值，并转换为模拟信号反馈至数字处理模块，数字处理模块将所述模拟信号进行解码处理后，得到数字信号并反馈至补偿模块，补偿模块通过比较、补偿和转换，产生新的频率控制信号并发送至数字处理模块，数字处理模块将新的频率控制信号处理为新的方波信号并发送至驱动板，实现对超声电机的闭环控制。