[发明专利]深潜救生艇救生过程的半实物仿真系统及操控方法

摘要

本发明提供的是一种深潜救生艇救生过程的半实物仿真系统及操控方法。包括一台六自由度运动仿真计算机(1)、一台接口控制计算机(3)、三维视景显示计算机(7)、位姿测量传感器(8)、六自由度运动转台(9)，六自由度运动仿真计算机(1)中包含深潜救生艇数学模型仿真模块(18)和人机交互界面(2)，接口控制计算机(3)上中包含数据融合模块(4)、控制模块(5)和坐标转换模块(6)，位姿测量传感器(8)安装在六自由度运动转台(9)上并通过串口与接口控制计算机(3)相连接，各计算机之间通过以太网连接，实现数据资源的共享。可用于模拟带有对接裙体的深潜救生艇的六自由度对接过程。

主权项

一种深潜救生艇救生过程的半实物仿真系统，包括一台六自由度运动仿真计算机(1)、一台接口控制计算机(3)、三维视景显示计算机(7)、位姿测量传感器(8)、六自由度运动转台(9)，其特征是：六自由度运动仿真计算机(1)中包含深潜救生艇数学模型仿真模块(18)和人机交互界面(2)，接口控制计算机(3)上中包含数据融合模块(4)、控制模块(5)和坐标转换模块(6)，位姿测量传感器(8)安装在六自由度运动转台(9)上并通过串口与接口控制计算机(3)相连接，各计算机之间通过以太网连接，实现数据资源的共享；所述六自由度运动转台实现纵荡、横荡、升沉三个自由度的小范围平动，以及艏摇、纵摇、横摇三个自由度的转动；三维视景显示计算机对援救过程进行实时监控，它接收深潜救生艇及失事潜艇的位姿数据，多角度的显示深潜救生艇与失事潜艇的对接过程，利用三维建模模块对失事潜艇、深潜救生艇以及海底环境进行建模，并利用三维视景驱动模块实现三维模型的运动控制，利用OpenGL进行脐带缆的三维模拟，三维视景显示计算机(7)上包括救生艇对接过程三维监控界面(10)、推进器组动态显示界面(11)、对接裙体三维监控界面(12)及内部人员活动监控显示视图(13)。