[发明专利]一种基于模糊滑模控制器的球形机器人坡面运动控制方法有效
| 申请号： | 201310322138.9 | 申请日： | 2013-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN103412487B | 公开（公告）日： | 2016-12-07 |
| 发明（设计）人： | 孙汉旭;张延恒;贾庆轩;肖寒;张小飞;赵伟;于涛;褚明;陈刚 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供一种基于模糊滑模控制器的球形机器人坡面运动控制方法，包括步骤(1)通过惯性测量装置测得球形机器人在坡面的姿态与重摆的状态信息；通过里程计和编码器测得机器人在坡面的位置与速度信息；通过无线传输，机器人得到上位机发送来的运动目标位置信息；(2)所得信息通过串口传输给中央处理芯片；(3)所述中央处理芯片根据所得信息，通过模糊滑模控制器计算出球形机器人当前状态下所需的驱动力矩并实时控制机器人的运动。本发明的优点在于(1)模糊控制降低了控制对于系统建模准确性的要求；(2)所用模糊滑模控制器提高了控制的鲁棒性；(3)模糊控制的引入，大大加快了系统的收敛速度，改善了现有模糊控制器调节精度不足的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模糊 控制器 球形 机器人 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于模糊滑模控制器的球形机器人坡面运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、通过惯性测量装置测得的球形机器人在坡面的姿态信息，得到当前球形机器人重摆的状态信息，所述重摆的状态信息包括重摆的摆角参数，重摆的摆角速度参数；通过里程计和光电编码器测得球形机器人在坡面的位置与速度信息，所述球形机器人在坡面的位置与速度信息包括球形机器人运动速度参数，球形机器人运动距离参数；通过无线串口传输，球形机器人得到上位机发来的球形机器人坡面运动的目标停止位置信息；S2、所述球形机器人重摆的状态信息与球形机器人在坡面的位置与速度信息以及球形机器人坡面运动的目标停止位置信息通过串口传输给中央处理芯片；S3、所述中央处理芯片根据球形机器人重摆的状态信息与球形机器人在坡面的位置与速度信息以及球形机器人坡面运动的目标停止位置信息，通过模糊滑模控制器计算出球形机器人当前状态下所需的驱动力矩；S4、利用计算得到的所需驱动力矩驱动球形机器人完成在坡面的运动。
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