[发明专利]机器人的控制装置、控制方法以及机器人

摘要

本发明涉及机器人的控制装置、控制方法以及机器人。机器人的控制方法是抑制具有包含被连结的多个连杆的臂、和对构成臂的连杆进行驱动的驱动部的机器人的控制方法，其特征在于，根据在抑制振动的减振位置处检测出的加速度以及角速度中的至少一方计算出的第一臂速度、和基于驱动部的驱动量而计算出的减振位置处的第二臂速度，来计算第三臂速度，并基于计算出的第三臂速度对驱动部进行修正控制。

主权项

一种机器人的控制装置，其特征在于，所述机器人的控制装置具备机器人主体、连结于所述机器人主体且包含多个连杆的臂、驱动多个所述连杆的驱动部、以及检测所述驱动部的驱动量的角度传感器，所述机器人的控制装置具备：惯性传感器，其设置于能够对所述臂的振动进行抑制的减振位置，并且检测所述减振位置处的加速度以及角速度中的至少一方；第一运算部，其根据所述惯性传感器检测出的在所述减振位置处的加速度以及角速度中的至少一方，来计算所述减振位置处的第一臂速度；第二运算部，其根据所述角度传感器检测出的所述驱动部的驱动量来计算驱动速度，并基于所述驱动量以及所述驱动速度来计算所述减振位置处的第二臂速度；第三运算部，其基于所述第一臂速度和所述第二臂速度来计算第三臂速度；第四运算部，其基于所述第三臂速度来计算对位于所述机器人主体与所述减振位置之间的所述连杆进行驱动的每个驱动部的修正速度；以及控制部，其基于所述驱动量、所述驱动速度以及所述修正速度，对驱动位于所述机器人主体与所述减振位置之间的所述连杆的所述驱动部进行控制。