[发明专利]一种具有断电保护功能且刚度可调的机器人关节

摘要

本发明公开了一种具有断电保护功能且刚度可调的机器人关节，支撑结构内设有弹簧压板以及可沿该机械支撑结构轴向伸缩活动的钢球，钢球压板上设有与钢球圆弧面相配合的浅坑，钢球压板通过轴承连接装置与机械支撑结构转动相连，当外界输入扭矩于机械支撑结构上时，钢球驱动钢球压板转动，当扭矩过大时，钢球脱离钢球压板的浅坑。连接板上设有带凹槽的环形卡槽，与钢球压板侧壁上的凸条相卡接，对机器人关节起双重保护作用。外壳体内侧壁上设有与磁性滑块相配合的凸块，弹簧推动磁性滑块的摩擦层与凸块贴合实现制动。本发明在不影响正常机电连接的情况下，实现对关节的过载保护功能，过载消失后，又能方便快捷地恢复初始状态，且具有断电保护功能。

主权项

一种具有断电保护功能且刚度可调的机器人关节，其特征在于：包括支撑结构、弹簧压板、钢球压板，连接板；所述支撑结构包括内壳体、支撑轴以及连接该内壳体与支撑轴的支撑体，所述支撑轴一端设有外螺纹，所述支撑体上设有径向的通孔，所述通孔内设有弹簧以及与该弹簧相连的钢球，所述钢球部分伸出所述通孔端面，所述弹簧压板上设有伸入通孔内的凸柱，所述凸柱压住弹簧，所述弹簧压板套设于支撑轴上，并用螺栓拧紧固定；所述钢球压板设于所述支撑体设有钢球的一侧的侧壁外，所述钢球压板上设有与所述钢球圆弧面相配合的浅坑，所述钢球压板通过轴承旋转连接于所述支撑轴上；所述连接板包括底板和设于底板上的环形卡槽，所述环形卡槽内侧壁上沿圆周方向阵列有若干凹槽，所述钢球压板外侧壁上设有与所述凹槽相卡接的凸条，所述连接板装配于钢球压板上并通过设于底板外侧壁上的轴承旋转连接于内壳体内壁上。