[发明专利]利用机械手取出散装物品的装置

摘要

本发明提供利用机械手取出散装物品的装置。该物品取出装置构成为通过利用照相机的拍摄获取包括容器的开口端面的基准容器图像，基于该基准容器图像，设定与容器的收纳空间对应的图像上检索区域，设定包括容器的开口端面的基准平面，基于预先存储的照相机的校准数据，计算出与图像上检索区域对应的基准平面上的检索区域，将检索区域转换成转换检索区域，将利用三维测定机测定出的多个三维点投影于基准平面上，取出包含于转换检索区域内的三维点，使用该三维点识别容器内的物品的位置。

主权项

一种物品取出装置，其特征在于，具备：三维测定机（11），其对散装于具有平面状的开口端面（17a）、和与该开口端面连接设置且形成收纳空间的内壁部（17b）的容器（17）的上述收纳空间内的多个物品（20）的表面位置进行测定；照相机（12），其拍摄包括上述容器的上述开口端面的区域；机械手（13），其具有能够从上述容器内取出物品的手部（15）；图像获取部（14A）；其获取由上述照相机拍摄出的上述容器的图像；图像上检索区域设定部（14B），其基于由上述图像获取部获得的图像，设定与上述收纳空间对应的图像上的区域亦即图像上检索区域（AR）；基准平面设定部（14C），其设定包括上述容器的上述开口端面的平面亦即基准平面；检索区域计算部（14D），其基于预先存储的上述照相机的校准数据，计算出与上述图像上检索区域对应的上述基准平面上的区域亦即检索区域；投影部（14E），其将利用上述三维测定机测定出的多个三维点投影于上述基准平面上；判定部（14F），其判定由上述投影部投影的多个三维点是否包含在上述检索区域内；位置识别部（14G），其使用由上述三维测定机测定出的多个三维点中的由上述判定部判定为包含在上述检索区域内的三维点，识别出上述容器内的物品（20）的位置；以及机械手控制部（14H），其基于由上述位置识别部识别出的物品的位置来控制上述机械手，使其取出上述物品。