[发明专利]确定摄像头相对于环境的姿态的方法有效
| 申请号： | 201310326837.0 | 申请日： | 2013-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN103578117A | 公开（公告）日： | 2014-02-12 |
| 发明（设计）人： | S·拉姆阿里加姆;田口裕一;朱梦龙 | 申请（专利权）人： | 三菱电机株式会社 |
| 主分类号： | G06T7/20 | 分类号： | G06T7/20;H04N13/02 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 李辉;黄纶伟 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供了一种确定摄像头相对于环境的姿态的方法。通过根据一组初始图像确定点对应关系并且然后对于该点对应关系应用2点运动估计以确定摄像头的一组初始姿态来获得可移动摄像头相对于环境的姿态。根据一组初始姿态和点对应关系生成点云。然后，对于每个下一图像，确定点对应关系和对应的姿态，同时对点云进行更新。 | ||
| 搜索关键词： | 确定 摄像头 相对于 环境 姿态 方法 | ||
【主权项】：
一种确定摄像头相对于环境的姿态的方法，其中，所述摄像头是可移动的，所述方法包括：从由所述摄像头获取的所述环境的一组初始图像确定点对应关系；对于所述点对应关系应用2点运动估计以确定所述摄像头的一组初始姿态；以及根据所述一组初始姿态和所述点对应关系生成点云，并且对于每个下一图像，执行下述步骤：从所述下一图像确定所述点对应关系；从所述下一图像的所述点对应关系和所述点云确定所述摄像头的姿态；以及根据所述下一图像的所述点对应关系和所述姿态更新所述点云，其中，上述步骤在处理器中执行。
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