[发明专利]一种基于Kinect的体感控制机械臂方法有效
| 申请号： | 201310328791.6 | 申请日： | 2013-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN103386683A | 公开（公告）日： | 2013-11-13 |
| 发明（设计）人： | 莫宏伟;孟龙龙;徐立芳;董会云;蒋兴洲;雍升 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06F3/01 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明的目的在于提供一种基于Kinect的体感控制机械臂方法，包括如下步骤：通过Kinect传感器获得人体的右侧上肢5个关节的三维坐标；对获得的右侧上肢5个关节坐标数据利用双指数滤波算法进行平滑；利用平滑后的右侧上肢5个关节坐标在Kinect的三维空间坐标系中构建向量，通过计算向量夹角获得右侧上肢处的角度，所述的右侧上肢处的角度包括右肩关节处角度、右肘关节处角度、右腕关节处角度；将角度信息进行融合，组成一个数据包，加上数据包头和校验和，通过无线串口发送给机器人，进行机械臂控制。本发明通过对人体的动作准确识别，能够完成对机械臂、移动机器人的灵活、精确操控。使得人和机器人的交互更加友好，提高机器人的智能性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 kinect 控制 机械 方法 | ||
【主权项】：
一种基于Kinect的体感控制机械臂方法，其特征是：（1）通过Kinect传感器获得人体的右侧上肢5个关节的三维坐标，右侧上肢5个关节的三维坐标包括右臀关节坐标、右肩关节坐标、右肘关节坐标、右腕关节坐标和右手关节坐标；（2）对获得的右侧上肢5个关节坐标数据利用双指数滤波算法进行平滑；（3）利用平滑后的右侧上肢5个关节坐标在Kinect的三维空间坐标系中构建向量，通过计算向量夹角获得右侧上肢处的角度，所述的右侧上肢处的角度包括右肩关节处角度、右肘关节处角度、右腕关节处角度；（4）将角度信息进行融合，组成一个数据包，加上数据包头和校验和，通过无线串口发送给机器人，进行机械臂控制。
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