[发明专利]一种假肢手抓握物体初始参考力模糊估计方法在审
| 申请号： | 201310329353.1 | 申请日： | 2013-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN103876867A | 公开（公告）日： | 2014-06-25 |
| 发明（设计）人： | 邓华;张翼;段小刚 | 申请（专利权）人： | 中南大学 |
| 主分类号： | A61F2/76 | 分类号： | A61F2/76;A61F2/70 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410083 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 一种假肢手抓握物体初始参考力模糊估计方法，包括以下步骤：1)设定假肢手在接触物体前，以一定速度抓取软硬程度不同的物体；2)假肢手手指与物体接触时，通过安装于指节的力传感器测量接触力；3)在手指接触物体的短时间内，对实际接触力F进行微分得到接触力梯度；4)对接触力和接触力梯度进行归一化、模糊化、模糊推理以及解模糊化，得到模糊估计值，其中设计了特定的模糊规则库；7)将模糊估计值进行坐标反变换得到期望抓握力；8)取假肢手接触物体之后一小段时间内(50-300ms)计算的最大的期望抓握力作为假肢手抓取物体时初始参考力。本发明对假肢手抓取软硬程度不同物体，初始参考力估计区分明显，估计效果良好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 假肢 手抓握 物体 初始 参考 模糊 估计 方法 | ||
【主权项】：
一种假肢手抓握物体初始参考力模糊估计方法，其特征在于：所述抓握物体初始参考力模糊估计方法包括以下步骤： 设定假肢手手指以一定速度抓取软硬程度不同的物体； 通过安装于手指指节的压力传感器测量假肢手手指与被抓物体的实际接触力F； 对实际抓握接触力F进行微分得到接触力梯度dF； 对接触力F和接触力梯度dF进行归一化得到f和df，使其论域均为[‑1，1]； 接触力f与接触力梯度df分别乘以量化因子k1、k2，得到模糊系统的输入Ef与Rf； 将Ef与Rf进行模糊化，模糊推理以及解模糊化，得到模糊估计值uf； 将模糊估计值uf进行坐标变换使其值域为[0，1]，并乘以比例系数k3，得到期望抓握力fd； 取假肢手接触物体之后一小段时间内(50‑300ms)内计算的最大的期望抓握力fd作为假肢手抓取物体时初始参考力。
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