[发明专利]一种无人机的避障方法及其装置有效
| 申请号： | 201310334960.7 | 申请日： | 2013-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN103365299A | 公开（公告）日： | 2013-10-23 |
| 发明（设计）人： | 祖伟;陈艳红;常红星;范国梁 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 宋焰琴 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于人类避障行为的无人机避障方法及其装置，其包括：实时探测并判断无人机前进方向上是否存在障碍物及突发威胁；如果存在障碍物或突发威胁，则建立所述障碍物或突发威胁所在的障碍区，并根据所述障碍区中离无人机最近的障碍边建立避碰行为区；如果无人机进入所述避碰行为区，则根据所述最近的障碍边计算避障速度矢量；所述避障速度矢量包括无人机避障速度以及避障航向；根据计算所得到的避障速度矢量，计算无人机前进的步长；如果没有探测到任何的障碍物或者突发威胁，则根据目标位置计算目标引导速度矢量，并根据该目标引导速度矢量计算前进的步长；判断是否到达目标，如果没有到达，则重新探测并计算；否则结束。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 方法 及其 装置 | ||
【主权项】：
一种基于人类避障行为的无人机避障方法，其包括：步骤1、实时探测并判断无人机前进方向上是否存在障碍物及突发威胁；如果存在，转向步骤2；否则转向步骤5；步骤2、如果存在障碍物或突发威胁，则建立所述障碍物或突发威胁所在的障碍区，并根据所述障碍区中离无人机最近的障碍边建立避碰行为区；步骤3、如果无人机进入所述避碰行为区，则根据所述最近的障碍边计算避障速度矢量；所述避障速度矢量包括无人机避障速度以及避障航向；步骤4、根据所计算得到的避障速度矢量，计算无人机前进的步长；步骤5、如果没有探测到任何的障碍物或者突发威胁，则根据目标位置计算目标引导速度矢量，并根据该目标引导速度矢量计算前进的步长；步骤6、判断是否到的目标，如果没有到达，则转步骤1；否则结束。
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