[发明专利]电梯门机控制方法

摘要

本发明公开了一种电梯门机控制方法，它通过给定速度ω_r^*和反馈速度ω_r之差经过速度环PI调节器调节和限幅产生给定转矩T_e^*，然后由公式计算反馈转矩T_e，最后将给定转矩T_e^*和反馈转矩T_e的差值ΔT_e与转矩三点式滞环比较器的容差ε_T相比较确定比较器输出τ，然后再结合转子位置θ_r所确定的转子扇区确定作用于三相全桥逆变器的电压空间矢量，使无刷直流电机执行相应的动作。本发明使得系统响应速度较快、不需要采样三相相电压，使得不需要设置三相相电压采样调理电路，使得成本降低。

主权项

一种电梯门机控制方法，其特征在于，它包括以下步骤：（1）、通过三相霍尔信号计算无刷直流电机的反馈速度ωr和转子位置θr，再由转子位置θr确定电机的给定速度ωr*，给定速度ωr*和反馈速度ωr之差经过速度环PI调节器调节和限幅产生给定转矩Te*；（2）、采样无刷直流电机的两相相电流Ia、Ib并计算另一相电流Ic，并由以下公式计算反馈转矩： T e = K [ E a ( θ r ) I a + E b ( θ r ) I b + E c ( θ r ) I c ] * n Ω 其中，K为反电势系数，Ea(θr)、Eb(θr)、Ec(θr)为反电势梯形波函数，n为无刷直流电机转子转速，Ω为无刷直流电机机械角速度；（3）、将给定转矩Te*和反馈转矩Te的差值ΔTe与转矩三点式滞环比较器的容差εT相比较确定比较器输出τ，然后再结合转子位置θr所确定的转子扇区确定作用于三相全桥逆变器的电压空间矢量，使无刷直流电机执行相应的动作。