[发明专利]一种动态复杂环境下的移动机器人路径规划方法

摘要

本发明提出了一种动态复杂环境下的移动机器人全局路径规划方法，包括步骤：根据实际环境建立全局环境地图；建立动态障碍物环境；利用栅格法得到栅格地图；栅格法表示的障碍物分布图转化为图的赋权邻接矩阵；采用蚁群算法对环境进行全局路径规划，并使用退步法则处理环境中的陷阱问题；判断路径的当前位置是否到达目标点，如没有到达指定目标点的位置，则重复以上步骤；当前位置已经是指定的目标点位置，结束；本方法简单且易于实现，路径规划效果良好。

主权项

1.一种动态复杂环境下的移动机器人路径规划方法,其特征是，包括以下步骤： 101、根据移动机器人的运动环境建立全局静态环境地图，将全局静态环境地图位置信息初始化，包括移动机器人的移动路径的起始点位置、目标点位置，全局静态环境地图中的静态障碍物位置及机器人运动陷阱位置，通过栅格法对全局静态环境地图覆盖得到全局静态障碍物栅格地图，并采用序号法对全局静态障碍物栅格地图中的起始点位置与目标点标记；102、在步骤101中得到的全局静态障碍物栅格地图中加入动态障碍物，并测量动态障碍物的大小、运动方向及速度，形成全局动态障碍物栅格地图，并用0表示全局动态障碍物栅格地图中可移动的自由位置信息，数字1表示实际环境中静态障碍物或/和动态障碍物，其中静态障碍物无运动速度；103、将步骤102中得到的动态障碍物栅格地图中的栅格一一对应转化为节点，并形成一个由个节点组成的有向图并赋权值形成赋权邻接矩阵；104、采用蚁群算法对环境进行全局路径规划，并使用退步法则处理环境中的陷阱问题,即在赋权值的有向图中找出从起始点到目标点的一条最短路径，这条路径即为机器人的最优规划路径;105、判断机器人路径的当前位置是否到达步骤101中所述的目标点，如没有到达指定目标点的位置，则跳转至步骤104直至找到目标点，结束。