[发明专利]高楼外层表面擦洗或喷涂技能机器人

摘要

高楼外层表面擦洗或喷涂技能机器人的扁方形躯体内，装液压系统，喷水器械、温控加热喷涂设备、24伏变压器和电磁启动装置，躯体顶面安装臂长2.5‑4米直径100厘米长指型内充气式玻璃牛筋橡胶擦洗转臂轮，链传动凹窗擦洗机械手，120度蹄型缝隙喷水嘴和扁扇形喷涂嘴，4只高清晰跟踪监控摄像机，两根直径11毫米的起重钢丝绳和楼顶液压伸缩并能上倾60°角的双支杆二定滑轮与二轴四轮构成的移动车，技能机器人躯体二侧下重心点，安装二蜗杆减速机捲筒连接二根11毫米控稳钢丝绳，前腹有安全气囊，同速升降的4根钢丝绳连接四筒捲扬机，对讲机与监控视频及各操控电器安装在厢式车内，构成节水节能节约涂料高效环保安全的高楼外层表面擦洗或喷涂技能机器人。

主权项

一种高楼外层表面擦洗或喷涂技能机器人，其由液压双支杆二定滑轮四轮车结构，技能擦洗或喷涂机器人结构、技能机器人的升降传动系统和摄像跟踪监控遥控对讲指挥操作系统组合而成，在要擦洗或喷涂的高楼外层表面的楼顶上，需有一台装有水平仪、可移动调向的液压双支杆和双支杆端装有二定滑轮的四轮车，双支杆的外端各有一只作180度转向的滑轮，滑轮挂板间隙1毫米、滑轮外径96毫米、滑轮厚22毫米、轮槽半径6毫米、渗碳处理的表面硬度HB220、使用锻钢45号、承重3000公斤，双支杆按GB1102‑88标准选用二6×19、直径11毫米、每平方毫米170公斤拉力、总破断拉力6130公斤的钢丝绳，二钢丝绳穿越滑轮槽分别连接在技能机器人躯体上平面长度为178厘米的左右二个重心点的安全环上，双支杆的长度各为550厘米，按GB707‑88标准选用14a号截面积18.51平方厘米，理论重量每米14.53公斤，抗弯截面模量Wz80.5cm3的槽钢，4腿面相对，焊成口字形的支杆，支杆尾部连结在燕尾导轨上，左右双支杆连结成一稳定的由液压缸推拉100厘米导程的框架结构，在双支杆下平面二内底边处焊二轴套，四轮车框架顶平面后侧边外缘也焊有二个同尺寸的轴套，有一与轴套内径匹配的长轴穿越四轴套动连接、组成双支杆与车架间用液压缸上推下拉，在60角度范围内升降的四轮车双杆调角度结构，距定滑轮150厘米处有一铁马支架，面包车前后桥二轴四轮作四轮车走行部，小型液压站安装在四轮车结构架内，二液压缸的转动尾座分别连接在四轮车框架顶面和前面，技能机器人躯体上平面178厘左右二点的二个安全环上，分别连结经由双支杆二可调水平转角定滑轮的二根直径11毫米的钢丝绳，在技能机器人躯体上平面安装有长250厘米宽100厘米厚10厘米由液压缸推拉往复移动、由四调隙导轨滚轮构成的横移主平台，按GB707‑88标准用8号槽钢焊制的长100厘米宽80厘米厚8厘米由液压缸推拉纵向垂直窗面玻璃移动10～20厘米的擦窗专用纵移副平台，蘑菇形转擦机械手安装在该纵移副平台上，横移主平台与其顶面上的纵移副平台构成一上下二层井字形二液压缸推拉的复层移动工作平台结构，左右横移主平台二端各安装按GB1243‑88、1244‑88选用的TG190链条链轮的蜗轮减速链传动结构，该结构传动的是一长178厘米外六花键铸压铝合金传动轴，该轴上组装穿排的是外径按120度三分有三个短圆柱指座内径是与外六花键铸压铝合金传动轴相匹配的高强度铸塑内六花键座，它们与数百只充气式乳白色玻璃牛筋橡胶擦抹长指组装成总质量在15公斤内的轻质量转刷体，像拂尘掸子擦灰尘一样来擦抹高楼外层表面PA铝合金玻璃，穿装在外六花键轴上的铸塑内六花键连接件用螺母从轴的两端进行紧固，技能机器人躯体内安装有附设减压阀的水泵、控温电加热器、电磁阀控旁通水阀、清水泵与水箱，有一附设减压阀的浑水泵、控温电加热器、中字形搅拌器和外墙漆涂料保温箱及一台液压工作站，技能机器人躯体上安装有多只用电磁阀开关的并联式120度蹄形缝隙式喷水咀和缝隙式90度涂料喷咀及三只高清晰跟踪监控摄像机，技能机器人躯体上平面左右相距178厘米二个重心点的安全环上分别连接一根直径11毫米的钢丝绳，下平面左右178厘米距离上下对应的二个重心点上，分别安装一WWJK铝合金外壳蜗杆减速机，其输出轴上安装一卷筒，每一卷筒连接一根直径11毫米的钢丝绳，垂立的二根直径11毫米的钢丝绳分别经由地面180度转动调向的二定滑轮后分别连接在二3模数315齿啮合齿轮轴上的外径70厘米、轮宽22厘米的二个卷筒上，二安全环上连结的直径11毫米的二钢丝绳分别经由双支杆端二可转向的定滑轮和厢车架上二调向的定滑轮后分别连接在二3模数315齿另一啮合齿轮轴上的外径70厘米轮宽22厘米的二个卷筒上，R系列0.25Kw斜齿轮硬齿面减速机输出轴上TG254 17齿链轮，每分钟29转，它传动一与逆时针旋转时单向啮合的棘轮同轴一体的TG254 26齿链轮及同轴轴端3模数26齿圆柱齿轮啮合一3模数315齿大圆柱齿轮，此大圆柱啮合齿轮轴上并列安装一外径70厘米、宽22厘米的卷筒，卷筒上连接的是技能机器人躯体下平面距离为178厘米的二个重心点上的WWJK铝合金外壳蜗杆减速机卷筒上各安装直径11毫米的钢丝绳，0.55Kw斜齿轮硬齿面减速机输出轴上TG254 17齿链轮每分钟57转，它传动一与顺时针单向啮合的棘轮同轴一体的TG254 26齿链轮及同轴轴端3模数26齿圆柱齿轮啮合一3模数315齿大圆柱齿轮，二大圆柱啮合齿轮轴上各并列安装一外径70厘米、宽22厘米的卷筒，卷筒上连接的是技能机器人躯体上平面距离为178厘米二个重心点分别安装在安全环上连结的直径11毫米的钢丝绳，二3模数315齿的大齿轮永久啮合，0.25Kw和0.55Kw斜齿轮硬齿面减速机的终端卷筒转速分别是工作下降每秒55毫米或上升每秒110毫米，上升是载荷提升，下降是工作擦洗或喷涂，顺逆时针离合的二棘轮齿盘的牙数是单数，在每一棘轮盘上安装四只有弹簧压力对称的棘轮犬牙，用GB1243‑88、1244‑88标准的TG254链条链接传动TG254链轮，TG254链轮外轴端的3模数26齿圆柱小齿轮分别啮合3模数315齿的圆柱大齿轮，因而构成一单向啮合、有犬牙棘轮的链轮与小齿轮同轴啮合大齿轮的传动结构，高楼外层表面擦洗或喷涂技能机器人在楼顶上的液压双杆二定滑轮四轮车结构架上安装一台60度角的高清晰跟踪监控摄像机和技能机器人躯体上平面安装左中右三只跟踪监控摄像机，四只摄像机的监控画面传递到地面工作平台的电脑屏上，供操作员了解掌握指挥调度，楼顶操作员与地面工作平台操作员有对讲机设备来联系指挥，技能机器人上安装的喷水咀和防水涂料喷咀、清水泵、浑水泵、二WWJK铝合金外壳蜗杆减速机卷筒及电开关可采用有线按键或无线摇控二种方式，可使用220伏变压成24伏或12伏的供电安全电压，R系列二斜齿轮硬齿面减速机分别单向离合传动的二大齿轮二轴四卷筒设备、配电盘、视频传送设备，无线通话器械、各按键的组合平台都安装在82马力的小解放汽车长4.2米、宽1.98米的厢室内的组合转盘式平台上，它是一由固定轴可180度转动后加锁的大圆转盘结构，另配备一台1Kw的电站以保证因无电或临时停电造成的不便，保证高楼外层表面的擦拂清洗或喷涂外墙防水涂料各项工作顺畅、保质、高效、安全作业施工。