[发明专利]道路上的线型指示标志的检测方法和装置

摘要

公开了一种道路上的线型指示标志的检测方法和装置。该检测方法可以包括获得包括路面区域的U视差图；在U视差图上，确定道路消失点；以由第一预定极点间距和第一预定极角间距表征的第一分辨率，获取道路消失点附近的预定区域的直线的第一分辨率概率分布图；基于物理世界中相互平行的直线之间的实际距离与该相互平行的直线在第一分辨率概率分布图上的对应极角间的关系，判定不同类型的线型指示标志。根据本发明实施例的道路上的线型标志物检测方法和装置，能够检测各种类型的道路上的线型标志物，如斑马线、道路上的箭头、道路上的白字、道路上的车道线，有助于车辆辅助驾驶。

主权项

一种道路上的线型指示标志的检测方法，包括：获得包括路面区域的U视差图；在U视差图上，确定道路消失点；以由第一预定极点间距和第一预定极角间距表征的第一分辨率，获取包括道路消失点的预定区域的直线的第一分辨率概率分布图；基于物理世界中相互平行的直线之间的实际距离与该相互平行的直线在第一分辨率概率分布图上的对应极角间的关系，判定不同类型的线型指示标志；其中以由第二预定极点间距和第二预定极角间距表征的第二分辨率，获取包括道路消失点的预定区域的直线的第二分辨率概率分布图，其中第二分辨率高于第一分辨率；对于判定为车道线的线型指示标志，确定其在第二分辨率概率分布图上表现出的对应线的条数；以及根据表现出的对应线的条数，进一步判定该车道线的类型。