[发明专利]一种无人机视觉自主着陆仿真验证系统及方法有效
| 申请号： | 201310350048.0 | 申请日： | 2013-08-12 |
| 公开（公告）号： | CN103424126A | 公开（公告）日： | 2013-12-04 |
| 发明（设计）人： | 刘贵喜;张菁超;王康;董亮;王明;瑚成祥;卢海鹏 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 西安吉盛专利代理有限责任公司 61108 | 代理人： | 张培勋 |
| 地址： | 710071 陕西省*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人机视觉自主着陆仿真验证系统及方法，利用虚拟现实技术和可视化技术，模拟了真实的无人机飞行环境，具有沉浸式的真实感，解决了无人机自主着陆视景仿真摄像机模拟的问题，将视觉着陆算法与VegaPrime结合，通过多通道展示整个着陆阶段并实时的计算和显示视觉着陆导航所需数据。仿真结果表明，该系统可以有效的对着陆地标进行检测，能够直观、实时的显示位姿的估计值，实现了仿真验证的功能，为实际工程应用提供了一个良好的仿真平台。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 视觉 自主 着陆 仿真 验证 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种无人机视觉自主着陆仿真验证系统，其特征是：至少包括VegaPrime模块（1）、着陆地标检测模块（2）、无人机位姿估计模块（3），VegaPrime模块（1）用于展示无人机着陆的视景，着陆地标检测模块（2）用于对当前帧图像中进行图像处理，使用DP多边形拟合算法对着陆地标进行多边形拟合并提取角点，对所得角点重新排序与着陆地标对应后将结果传至无人机位姿估计模块（3）；无人机位姿估计模块（3）用于利用Courtney的方法得到无人机相对于着陆地标的旋转矩阵和平移矩阵，并通过旋转矩阵与欧拉角的关系得到无人机的三个姿态角，实时估计无人机位姿。
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