[发明专利]一种电缆双轴向压力除冰机器人

摘要

一种电缆双轴向压力除冰机器人，其主要包括三个结构相同的行走机构、两个结构相同的冰刀机构、两个导向杆，五个机构的机架依次排列并且通过导向杆和电动双旋向螺杆连接，通过连接五个架体的电动双旋向螺杆的转动，调整冰刀机构的工作位置，通过调整行走机构和冰刀机构上的电动双旋向螺杆的转动，调整行走机构左右臂和冰刀机构左右臂的开合。本发明的有益效果为：螺旋驱动结构简单、轻质，用较小电动机就可对电缆冰柱施加很大双轴向压力；在电缆中段实施双向压碎整个电缆冰柱，除冰效率高，能耗低；行走时不除冰，阻力小，能快速行走和跨越电锤等障碍；始终保持两或三个行走机构的驱动轮与从动轮相互靠近，避免机器人坠落。

主权项

一种电缆双轴向压力除冰机器人，其主要包括三个结构相同的行走机构、两个结构相同的冰刀机构、两个连接三个行走机构的导向杆，其中行走机构主要包括行走机构机架、光杆、电动双旋向螺杆、行走机构左臂、行走机构右臂、驱动半轮和从动半轮，其中行走机构机架为U型架体，行走机构机架的下方中心位置设有一个水平方向的通孔，架体的两边对称的位置分别设有一个水平方向的通孔，机架内部设有一个光杆，所述光杆固定在架体上且光杆两端垂直于架体两边表面，光杆的正上方设有一个电动双旋向螺杆，且两者相互平行，所述电动双旋向螺杆一端与电动机转轴同轴相连，螺杆中间段两侧设有螺旋方向相反的一组螺纹的螺杆，电动双旋向螺杆的自由端插在机架上，所述电动双旋向螺杆另一端与电动机连接，电动机固定在机架上；行走机构左臂和行走机构右臂竖直方向相互对应的位置分别设有两个相互平行的通孔，一个螺纹通孔和一个光滑通孔，螺纹孔在光滑通孔的上方，左臂和右臂的螺纹通孔分别与电动双旋向螺杆左螺旋螺纹和右螺旋螺纹联接，左臂和右臂的光滑通孔与光杆滑动联接；驱动半轮置于左臂上方，所述驱动半轮主要包括转轴、半边导轮和电动机，其中转轴一端与电动机转轴同轴连接，转轴另外一端连接半边导轮，所述半边导轮部分置于左臂和右臂之间，驱动半轮的电机部分通过基座固定在左臂上，所述驱动半轮的半边导轮的转动面与光杆垂直；从动半轮置于右臂上方与驱动半轮的半边导轮相对应的位置，从动半轮通过转轴固定在右臂上；所述冰刀机构主要包括冰刀机构机架、光杆、电动双旋向螺杆、冰刀机构左臂、冰刀机构右臂和冰刀，其中冰刀机构机架为U型架体，冰刀机构机架的下方中心位 置设有一个水平方向的带有螺纹的通孔，架体的两边对称的位置分别设有一个水平方向的通孔，机架内部设有一个光杆，所述光杆两端垂直固定在架体内部两边上，光杆的正上方设有一个电动双旋向螺杆，电动双旋向螺杆的两端分别垂直于机架内侧两边的表面，电动双旋向螺杆的自由端插在冰刀机构机架上，电动双旋向螺杆另一端所连接的电动机固定在机架上；冰刀机构左臂和冰刀机构右臂竖直方向相互对应的位置分别设有两个相互平行的通孔，一个螺纹通孔和一个光滑通孔，螺纹孔在光滑通孔的上方，左臂和右臂的螺纹通孔分别与电动双旋向螺杆左螺旋螺纹和右螺旋螺纹联接，左臂和右臂的光滑通孔与光杆滑动联接；左臂和右臂上方相对应的位置分别设有一个刀口为半圆形的冰刀；所述三个行走机构和两个冰刀机构依次排列，每两个行走机构之间分别设有一个冰刀机构，电动双旋向螺杆一端固定在最外侧的行走机构机架上，另外一端通过五个机架下方的中心通孔贯穿五个机架，电动双旋向螺杆分别与两个冰刀机构机架通过螺纹左螺旋联接和右螺旋联接；两个导向杆分别穿过五个机架相对应的两侧边的通孔，所述两个导向杆与五个机架为滑动联接，三个行走机构机架套接两个导向杆的两个通孔周围的部分分别设有一个通孔，两个销钉分别置于两个通孔内，通过调整销钉的松紧从而调整行走机构机架在导向杆和双旋向螺杆上的位置；所述冰刀机构上的两个冰刀组成的圆的最上方的切面与行走机构驱动半轮和从动半轮工作时最下方的滚动面在同一平面上。