[发明专利]基于变电站巡检机器人的双目视觉导航系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于变电站巡检机器人的双目视觉导航系统，它包括机器人本体，在机器人本体的前部设有用于采集前行道路上的环境信息图的图像采集系统将采集的图像，基于网络传输系统，上传给视觉分析系统：根据图像采集系统采集的双目图像信息及摄像机内外参数信息，检测变电站道路区域内的障碍物；路径规划系统：根据视觉系统检测的环境信息进行路径规划，对机器人行走路线及时做出调整，避免机器人与障碍物发生碰撞；机器人控制系统：根据路径规划系统规划的路径控制机器人本体移动。同时公开了一种视觉导航方法，提高了对环境的自适应能力，真正解决了室外复杂环境下，电力机器人的自主导航功能，提高了机器人的灵活性和安全性。

主权项

一种基于变电站巡检机器人的双目视觉导航系统，其特征是，它包括机器人本体，在机器人本体的前部设有用于采集前行道路上的环境信息图的图像采集系统；图像采集系统：图像采集系统采集机器人前行道路上的环境图像，然后将采集的图像通过网络传输系统上传给视觉分析系统，图像采集系统包括双目摄像机，双目摄像机通过传输线连接到图像采集卡，然后通过有线连接到网络传输系统上；网络传输系统包括无线网桥，无线路由器、接收器，将图像采集系统采集的图像信息通过无线网络传输至后台处理平台；所述后台处理平台包括视觉分析系统和路径规划系统；视觉分析系统：根据图像采集系统采集的双目图像信息及摄像机内外参数信息，通过逆向投影理论及三维重构技术实现对变电站道路区域内的障碍物的检测，并将信息传输至机器人控制系统，视觉分析系统基于后台计算机，通过无线网络获取前方采集的图像数据，将分析结果发送给路径规划系统；路径规划系统：根据视觉系统检测的环境信息，构建二维占据地图，进行路径规划，出现障碍物时，对机器人行走路线及时做出调整，避免机器人与障碍物发生碰撞，然后将路径信息通过网络传输系统下发到机器人控制系统；机器人控制系统：通过无线网络，接受当前机器人运动信息，下发至机器人运动平台，机器人控制系统根据路径规划系统规划的路径控制机器人本体移动，机器人控制系统运行平台为工控机。