[发明专利]一种低失真的立体图像外极线校正方法

摘要

本发明公开了一种低失真的立体图像外极线校正方法，本发明将外极线校正为与图像坐标系的x轴平行的过程按顺序分为将左视图和右视图的外极线校正为相互平行和将左视图和右视图的外极线校正为与图像坐标系的x轴平行这二个步骤。为了降低外极线校正过程带来的投影失真，本发明将立体图像的左视图和右视图中的其中一幅图像保持不变，校正只是作用于另一幅图像，并采用了以垂直位移来代替旋转的方法。本发明还进行了视差差值优化，使得校正前和校正后立体图像的视差信息的一致性得以保证。本发明在很大程度上解决了传统立体校正算法带来的投影失真问题，能得到较小失真的校正后的立体图像，并能够保证校正前后视差信息的一致性。

主权项

一种低失真的立体图像外极线校正方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：（1）对立体图像的左视图IL和右视图IR进行特征点提取和匹配，得到特征点匹配序列。（2）根据特征点匹配结果，计算出对应于左视图IL和右视图IR的基本矩阵F。（3）保持左视图IL不变，估计出作用于右视图IR的单应性矩阵H，将外极点映射到无穷远处，得到中间结果右视图I′R。（4）进行视差差值优化和垂直视差优化，估计出作用于中间结果右视图I′R的仿射变换矩阵Ar，得到最终结果右视图I″R；左视图IL和最终结果右视图I″R即是本发明方法的校正结果。