[发明专利]遥控介入机器人系统

摘要

本发明公开了一种遥控介入机器人系统。一般介入机器人系统是以介入导管为操作对象，以导管的进入，后退，造影等其他操作作为其功能实现的医学机器人。本发明，通过穿刺鞘固定模组固定的穿刺鞘引导介入导管进入人体血管的初始方向，通过气囊转向模组调节介入导管前进的方向，通过造影剂射出模组与介入导管相连接实现造影功能，通过导管进入模组为导管的进入提供动力，通过导管退出模组实现导管的轴向退出。本发明可以实现医生远离射线远程操作模式，同时为突发状况预留近程操作模式。本发明突破性应用介入导管与动力结合设计的思路，通过无创的气囊方式解决介入操作中的转向难题。本发明思路新颖，紧密结合临床，促进介入机器人系统走向实际临床。

主权项

一种遥控介入机器人系统，其特征在于：其包括介入导管、控制模组及分别与该控制模组相连接，并受其控制的穿刺鞘固定模组、导管进入模组、导管退出模组、气囊转向模组和造影剂射出模组，所述介入导管穿过所述穿刺鞘固定模组，并能通过该穿刺鞘固定模组调节介入导管插入时的朝向，所述气囊转向模组设置在所述介入导管的前端，并能调节该介入导管插入后的走向，所述造影剂射出模组与所述介入导管相连接，所述导管进入模组设置在介入导管一侧，并能驱动该介入导管在作自转动的同时向前移动，所述导管退出模组设置在介入导管一侧，并能驱动该介入导管沿其轴向方向向后移动。