[发明专利]多机电系统分布式智能同步控制装置及方法

摘要

本发明公开了一种多机电系统分布式智能同步控制系统，通过检测模块将运行状态信息传送到控制器和智能决策电路中；判断整个装置中各部分是否存在故障并作出决策结果；然后通过智能切换电路选择控制器组中的某一个控制器来控制执行机构的工作；多机电系统间的相互通信并向执行机构发送数据；完成机电系统的启停、调速和转向任务；本发明利用邻接机器人信息来实现多机器人系统同步控制，无须机器人的动力学模型便可实现同步控制。克服了实际系统中机器人的动力学模型不易精确获得以及实际存在的干扰对多机器人系统的影响。将多智能体的理论研究与实际系统结合起来，将多机器人系统应用到具体生活、生产中。

主权项

多机电系统分布式智能同步控制装置，包括多个机电系统，其特征在于：还包括检测模块、智能决策电路、智能切换电路、控制器组、执行机构、相邻系统信息通信机构和监视器；所述检测模块用于检测机电系统的运行状态信息，并将运行状态信息传送到控制器和智能决策电路中；所述智能决策电路根据运行状态信息来判断整个装置中各部分是否存在故障并作出决策结果；所述智能切换电路用于根据智能决策电路的决策结果来选择控制器组中的某一个控制器来控制执行机构的工作；所述相邻系统信息通信机构，用于构建监控器与多机电系统以及各机电系统之间的通信；所述控制器组根据自身状态信息和邻接机电系统的信息分别向执行机构发送控制命令和监控器传送数据；所述执行模块，用于完成机电系统的启停、调速和转向任务；所述监控模块用于显示各机电系统的运动状态；所述电流环，用于调节电流输出。