[发明专利]通过球窝关节连接的并联杆机械手有效
| 申请号： | 201310383126.7 | 申请日： | 2013-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN103659797A | 公开（公告）日： | 2014-03-26 |
| 发明（设计）人： | 吴允锋 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 张敬强;严星铁 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供通过球窝关节连接的并联杆机械手。并联杆机械手（10）具备配置于从动连杆（22a、23a）与驱动连杆（21a）之间、以及配置于从动连杆与可动部（12）之间的球窝关节（42a～42d），这些球窝关节中的至少一个包括球（44a）、和包住包括最大直径的球的表面的一半以上的壳体（43a），还具备密封并覆盖球窝关节的球的周围的覆盖部（45a）。 | ||
| 搜索关键词： | 通过 关节 连接 并联 机械手 | ||
【主权项】：
一种并联杆机械手，该并联杆机械手（10）具备：基础部（11）；可动部（12）；三个连杆部（20a～20c），其连结上述基础部与上述可动部，从而相对于上述基础部分别具有1自由度；以及三个驱动器，其分别驱动该连杆部，并且，上述连杆部分别由与上述基础部连结的驱动连杆（21a）和连结该驱动连杆与上述可动部且相互平行的两个从动连杆（22a、23a）构成，上述并联杆机械手的特征在于，具备配置于上述从动连杆与上述驱动连杆之间、以及配置于上述从动连杆与上述可动部之间的球窝关节（42a～42d），这些球窝关节中的至少一个包括球（44a）和包住包括最大直径的上述球的表面的一半以上的壳体（43a），还具备密封并覆盖上述球窝关节的上述球的周围的覆盖部（45a）。
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