[发明专利]一种多用型机械手的末端结构

摘要

本发明公开了一种多用型机械手的末端结构，该机械手末端结构除了能够完成一般夹持型机械手的抓握动作，还能够完成拾取纸张操作按键、抓取小药片等细微动作，并配合机械手的手臂完成其他的像开关门等生活操作。本发明手指的所有动作仅需要一个电机完成，通过这种结构减少了机械手的驱动电机个数，能有效地减轻机械手的重量，减少不必要的能源损耗，并且在保持简单结构的前提下，完成多种操作功能。

主权项

一种多用型机械手的末端结构，其特征在于：包括夹持型机械手基本架构(43)、末端指节凸台(44)、末端指节钩状末端(45)、自适应弯曲结构(46)、前臂(47)、机械手腕(48)和末端指节凹槽(49)，所述夹持型机械手基本架构(43)用90 º沉头螺钉固定于机械手腕(48)，长指和短指的驱动由电机通过滚珠丝杠副控制，所述末端指节凸台(44)衍生于第一末端指节(1)、第二末端指节(12)，所述末端指节钩状末端(45)衍生于第一末端指节(1)、第二末端指节(12)，所述自适应弯曲结构(46)内嵌于夹持型机械手基本架构(43)的手指中，其中第一近端活动指节(4)、第二近端活动指节(9)、第三近端活动指节(26)、第四近端活动指节(31)和第一末端活动指节(20)、第二末端活动指节(23、第三末端活动指节(24)、第四末端活动指节(33)通过轮齿啮合以实施耦合运动，所述前臂(47)和机械手腕(48)通过前臂(47)内相对放置的第一圆锥滚子轴承（36)、第二圆锥滚子轴承（38)连接，所述末端指节凹槽(49)设置于第一末端指节（1)、第二末端指节（12)。