[发明专利]基于田字形机构的滚动机器人

摘要

基于田字形机构的滚动机器人，包括第一、第二和第五田字形机构（带电机），第三、第四和第六田字形机构（带配重）、十二个球副连接件、四个拉杆和中心舱；第一至第六田字形机构组成一个菱形六面体机构，菱形六面体的每个面上均是一个田字形机构，第一田字形机构与第三田字形机构所在的平面相互平行，第二田字形机构与第四田字形机构所在的平面相互平行，第五田字形机构与第六田字形机构所在的平面相互平行。每两个相邻的田字机构通过一个球副连接，共需要12个球副，机器人的中心舱通过四个弹性挂钩，分别与第一至第四田字形机构的中心相连，通过上述的连接，组成一个3自由度机器人。

主权项

基于田字形机构的滚动机器人，其特征在于：机器人包括第一至第六田字形机构（1、2、3、4、5、6），十二个球副连接件（7），四个拉杆（8）和中心舱（9）；所述的第一至第六田字形机构（1、2、3、4、5、6）均为平面单自由度六杆机构，外形为“田”字形，田字形机构中心的两个杆的四个端点上设有连接槽，用于连接球副（7），其中第一、第二和第五田字形机构（1、2、5）上中心各设有电机，第三、第四和第六田字形机构（3、4、6）中心设有配重，第一至第六田字形机构（1、2、3、4、5、6）外形尺寸相同；第一至第六田字形机构（1、2、3、4、5、6）组成一个空间菱形六面体形状，菱形六面体的每个面上均是一个田字形机构，第一田字形机构（1）与第三田字形机构（3）所在的平面相互平行，第二田字形机构（2）与第四田字形机构（4）所在的平面相互平行，第五田字形机构（5）与第六田字形机构（6）所在的平面相互平行，每相邻的两个田字形机构通过球副（7）连接，六个田字形机构通过十二个球副（7）连接为一个三自由度的空间机构，通过第一、第二和第五田字形机构（1、2、5）上的电机控制机构的变形和滚动；所述的中心舱（9）为具有舱盖（91）的中空壳体，四周设有吊环（92），所述的第一至第六田字形机构（1、2、3、4、5、6）的中心处同样设置有吊环，拉杆（8）两端设有拉钩，通过上述的四个拉杆（8），将中心舱（9）连接在机器人中心部位。