[发明专利]并联杆机械手的线条体处理结构

摘要

本发明提供一种线条体处理结构。该线条体处理结构在并联杆机械手中能够适当地引导线条体。在并联杆机械手的从动连杆部上设有第一追加驱动器。线条体从形成在基础部的大致圆形的底面的开口部被引出，具有规定的间隙后，在沿着与从动连杆的长度方向相交的方向延伸的状态下朝向从动连杆部，并连接在第一追加驱动器上。在此，所谓相交的方向是指相对于从动连杆的长度方向为70～110度的角度、优选80～100度的角度、更优选大致90度的角度的方向。

主权项

一种线条体处理结构，其用于并联杆机械手(2)，该并联杆机械手(2)具备基础部(10)、设在上述基础部的下方的可动部(12)、以及连结上述基础部与上述可动部且相对于上述基础部分别具有一自由度的三个连杆部(20a、20b、20c)，该线条体处理结构的特征在于，各个上述连杆部具备连结在上述基础部上的驱动连杆(21a、21b、21c)和连结该驱动连杆与上述可动部的、由互相平行的一对从动连杆构成的从动连杆部(22a、23a、22b、23b、22c、23c)，从形成在上述基础部的底面的开口部(18)向下方引出的线条体(16、26)在由包括上述一对从动连杆的一方的中心轴线与另一方的中心轴线的平面划定的两个空间中、上述开口部所在的空间内延伸，且不会超过上述连杆部的可动范围而突出，并在沿着相对于一个从动连杆部的长度方向为70～110度的角度的方向延伸的状态下，到达上述一个从动连杆部的侧面上的部位。