[发明专利]基于行为的多塔机三维空间防碰撞方法

摘要

本发明公开了一种基于行为的多塔机三维空间防碰撞方法，步骤包括：步骤1、对塔机运动部件进行分解；步骤2、以行为为计算、控制的出发点，将塔机工作过程中的行为分解为起重臂的转动行为，小车变幅行为，吊钩的起升行为；步骤3、对塔机运动部件的行为轨迹建立空间模型；步骤4、利用计算机图形学中几何图形的相交算法进行干涉计算，并对塔机采取主动防碰撞控制。本发明的有益效果是，通过分解塔机行为，构建塔机臂架在各种行为下的三维空间姿态模型，在此基础上，利用计算机图形学的干涉计算，对塔机行为的危险状况进行判断，根据情况对塔机实行主动防碰控制。

主权项

一种基于行为的多塔机三维空间防碰撞方法，其特点在于：按照以下步骤实施：步骤1、将塔机运动部件进行分解将塔机结构中的运动部件分为五个部分：起重臂、平衡臂、斜拉索、小车以及吊绳；步骤2、将塔机行为进行分解将塔机工作过程中的运动行为分解为起重臂回转、小车变幅、吊钩起升三种行为；步骤3、构建基于行为的塔机臂架空间模型将运动部件在各种行为驱动下的空间模型简化为空间直线、平面、圆面、圆柱面以及圆锥面，构建各个运动部件的空间模型；步骤4、对塔机运动行为进行干涉计算，并输出相应的控制信号利用计算机图形学中的干涉算法，利用各种空间模型交点与塔机当前位置之间的关系，判断塔机运动行为的危险性；塔机行为的干涉计算分为：转动行为的干涉、小车变幅行为的干涉以及吊钩起升行为的干涉。