[发明专利]一种转台立柱式五自由度混联喷涂机器人

摘要

本发明涉及一种工作空间大，具有一定灵活性和柔性的转台立柱式五自由度混联喷涂机器人。该转台立柱式五自由度混联喷涂机器人包括基础串联运动单元和末端并联喷涂作业单元两个部分。基础串联运动单元具有两个转动自由度和一个移动自由度，基础串联运动单元由机身转动关节，机身升降移动关节和水平转动关节组成；末端并联喷涂作业单元具有由两个移动自由度，末端并联喷涂作业单元是由大臂、小臂、连杆、曲柄、动平台等组成的平面并联机构。该装置具有工作范围大，驱动关节相对较少，结构紧凑，易于制造，方便控制，容易实现模块化等特点。

主权项

一种转台立柱式五自由度混联喷涂机器人，其特征在于该喷涂机器人包括基础串联运动单元和末端并联喷涂作业单元两个部分，所述基础串联运动单元由机身转动关节、机身升降移动关节、水平转动关节三部分组成，通过所述机身转动关节的转动扩大喷涂机器人在同一水平面内的喷涂范围，通过机身升降移动关节在竖直方向的升降运动扩大机器人在竖直方向的喷涂范围，通过水平转动关节和机身转动关节正交的协调运动调整喷枪在空间范围的姿态，从而适应多种姿态的工件喷涂；所述末端并联喷涂作业单元为三组平行四边形机构所组成的平面并联机构，能够保持并联动平台姿态，所述平面并联机构具有两个移动自由度。