[发明专利]一种五自由度混联工业机器人

摘要

本发明涉及一种工作空间大，具有高度灵活性和柔性的五自由度混联工业机器人。该五自由度混联工业机器人由竖直转动关节，竖直升降关节，双转动自由度腕部关节，并联操作机构和末端快换工具共同组成。该五自由度混联工业机器人结构紧凑，工作范围大，姿态调整灵活，自动化程度高，控制相对简单，应用范围广，可实现搬运，喷涂，装配等多种工程作业。

主权项

一种五自由度混联工业器人，该喷涂机器人由竖直转动关节，竖直升降关节，双转动自由度腕部关节，并联操作机构和末端快换工具共同组成，竖直转动关节由旋转台驱动电机驱动旋转台完成，该转动关节扩大所述工业机器人在同一水平面内的作业范围；竖直升降关节由升降驱动电机驱动丝杆带动上滑块、下滑块、弧形支撑臂、支撑轴、F形连接座的升降，扩大所述工业机器人在同一竖直面内的作业范围；双转动自由度腕部关节由腕部驱动电机甲和腕部电机乙分别驱动的两个正交转动关节组成，双转动自由度腕部关节通过两个转动自由度的协调工作实现机器人的多种工作姿态，从而增强机器人的灵活性和柔性；并联操作机构是由大臂驱动电机、曲柄驱动电机、大臂、小臂、曲柄、连杆、动平台等组成的平面两自由度平面并联机构，该并联机构具有保持动平台姿态的功能，并通过大臂驱动电机和曲柄驱动电机的协调工作实现机构所在平面内同一姿态下任意方向的往复运动，特高机器人往复工作的执行效率；所述工业机器人的动平台设置快速装卡接口，在动平台上装卡不同的快换工具可实现不同的工程任务。