[发明专利]惯性稳定平台控制方法有效
| 申请号： | 201310407985.5 | 申请日： | 2013-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN103488081A | 公开（公告）日： | 2014-01-01 |
| 发明（设计）人： | 麦晓明;阴蕊;彭向阳;朱庄生;王柯;周向阳;陈锐民 | 申请（专利权）人： | 广东电网公司电力科学研究院;北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D3/12 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 王茹;曾旻辉 |
| 地址： | 510080 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种惯性稳定平台控制方法，包括步骤：在静基座下，获取惯性稳定平台的横滚框相对于基座的第一转动角速度和俯仰框相对于横滚框的第二转动角度；当第二转动角度的正弦值与第一转动角速度乘积的绝对值小于预设阈值时，获取惯性稳定平台的俯仰框相对于横滚框的第二转动角速度、方位框相对于俯仰框的第三转动角速度；利用欧拉动力学方程建立静基座下惯性稳定平台的动力学模型；根据所述第一转动角速度、第二转动角速度、第三转动角速度、预存的线性切换函数、预存的指数趋近律和所述动力学模型分别计算方位框、俯仰框和横滚框的输入电压；从而对方位框、俯仰框、横滚框进行控制。通过本方案提高了惯性稳定平台的控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 惯性 稳定 平台 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种惯性稳定平台控制方法，其特征在于，包括步骤：在静基座下，获取惯性稳定平台的横滚框相对于基座的第一转动角速度和俯仰框相对于所述横滚框的第二转动角度；当所述第二转动角度的正弦值与所述第一转动角速度乘积的绝对值小于预设阈值时，获取所述惯性稳定平台的俯仰框相对于所述横滚框的第二转动角速度、方位框相对于所述俯仰框的第三转动角速度；利用欧拉动力学方程建立静基座下惯性稳定平台的动力学模型；根据所述第一转动角速度、第二转动角速度、第三转动角速度、预存的线性切换函数、预存的指数趋近律和所述动力学模型计算方位框的输入电压、俯仰框的输入电压和横滚框的输入电压；根据所述方位框的输入电压、俯仰框的输入电压和横滚框的输入电压对方位框、俯仰框、横滚框进行控制。
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