[发明专利]基于时限指令的分布式协同控制方法

摘要

本发明公开了一种基于时限指令的分布式协同控制方法，其具体包括：按需构建协同控制的时限指令报文；传输时限指令报文到目的节点并逐跳转换报文内时间信息；目的节点按时限指令执行协同控制动作。本发明基于时限指令的分布式协同控制方法通过在整个多跳网络采用分布式的方式进行节点之间的协同控制，实现了相对真实时间内同时运行工作的目的，完成了节点之间的协同控制；在目的节点判断所接收的时限指令报文是否有效，丢弃无效的报文信息，减少了节点的工作运行能耗，因此，本发明的方法具有实现方案简单、通信开销小、动态性好、节点能耗小等优点，能够适应不同网络拓扑架构以及动态性要求高的多跳网络。

主权项

基于时限指令的分布式协同控制方法，其特征在于，具体包括：步骤1、按需构建协同控制的时限指令报文：每个本地节点i都拥有自己独立的本地时钟，当本地节点i受到触发需要协同其他节点进行控制时，且本地节点i与邻居节点j之间存在通信，构建本地节点i与邻居节点j之间的时限指令报文，本地节点i向邻居节点j发送时限指令报文时均采用自己的本地时钟时间进行发送，本地节点i接收来自邻居节点j所发送过来的时限指令报文时，将时限指令报文中所携带的时钟时间转换成自身的本地时钟时间，完成本地节点i与邻居节点j之间时限指令的时间同步；所述时限指令报文包括：本地节点i的ID编号、邻居节点j的ID编号、本地节点i与邻居节点j的时钟差异Dij、邻居节点j的触发条件信息、本地节点i的触发时间信息TM，其中所述触发时间信息TM是一个时间段，由协同控制开始时间和终止时间构成；步骤2、传输时限指令报文到目的节点并逐跳转换报文内时间信息：当本地节点i被触发，且本地节点i与目的节点存在通信时，本地节点i构建与目的节点之间的时限指令报文，本地节点i向目的节点发送时限指令报文时均采用自己的本地时钟时间进行发送，本地节点i接收来自目的节点所发送过来的时限指令报文时，将时限指令报文中所携带的时钟时间转换成自身的本地时钟时间，完成本地节点i与目的节点之间时限指令的时间同步；所述时限指令报文包括：本地节点i的ID编号、目标节点的ID编号、本地节点i与目的节点的时钟差异Dij、目的节点的触发条件信息、本地节点i的触发时间信息TM，其中所述触发时间信息TM是一个时间段，由协同控制开始时间和终止时间构成；步骤3、目的节点按时限指令执行协同控制动作：通过上述步骤2完成所有与本地节点i存在通信的目的节点的时间同步，获得目的节点的本地时钟时间Tj，并在目的节点提取来自本地节点i的时限指令报文中的目的节点的触发条件信息、本地节点i的触发时间信息TM，所述目的节点的触发时间信息TMj即为本地节点i的触发时间信息TM；结合在目的节点接收到的时限指令报文中所提取的目的节点的触发条件信息，在触发时间信息TMj时刻内完成所有有效的目的节点的分布式协同控制工作。