[发明专利]一种两自由度两转动并联机构无效
| 申请号： | 201310411078.8 | 申请日： | 2013-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN103472852A | 公开（公告）日： | 2013-12-25 |
| 发明（设计）人： | 沈惠平;尹洪波;李菊;孟庆梅;邓嘉鸣 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | G05D3/00 | 分类号： | G05D3/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213164 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种两转动并联机构，包含动平台（1）、机架（0）、万向节（U11）、一条SPS支链及一条SPR支链，动平台（1）的第一个顶点与机架（0）直接以万向节（U11）连接；SPS支链的两端分别与动平台（1）的第二个顶点和机架（0）以球副一（S33）、球副二（S31）连接；SPR支链的两端分别与动平台（1）的第三个顶点和机架（0）以球副三（S23）、转动副（R21）连接。当SPS支链及SPR支链中的两个移动副（P）作驱动副时，动平台（1）产生绕万向节（U11）两个转轴线的独立转动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 转动 并联 机构 | ||
【主权项】：
一种两自由度两转动并联机构，包含动平台（1）、机架（0）、万向节（U11）、一条SPS支链及一条SPR支链，这里，S表示球副，P表示移动副，R表示转动副，其特征是：动平台（1）的第一个顶点与机架（0）直接以万向节（U11）连接；SPS支链的两端分别与动平台（1）的第二个顶点和机架（0）以球副一（S33）、球副二（S31）连接；SPR支链的两端分别与动平台（1）的第三个顶点和机架（0）以球副三（S23）、转动副（R21）连接，动平台（1）上的第一个顶点、第二个顶点、第三个顶点不能重合，其中，SPS支链两端的球副一（S33）、球副二（S31）之一以及SPR支链上的球副三（S23）可用万向节替换，SPS支链、SPR支链中的移动副（P）可用转动副（R）替换。
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