[发明专利]静脉药液注射玻璃瓶割夹智能机械手

摘要

本发明涉及医用机械设备领域，尤其涉及静脉药液注射玻璃瓶割夹智能机械手，包括旋转机构和割夹机构，割夹机构包括割夹机座、割刀组件、夹瓶组件、推杆组件和转瓶组件。本发明通过以上结构，实现自动化夹安瓿瓶、夹粉剂瓶、割安瓿瓶头和旋转倒垃圾的功能，提高切割安瓿瓶、粉剂瓶等玻璃瓶的效率，并且有效防止操作不当使玻璃及砂轮的微粒或者玻璃碎片落入药瓶中造成污染的风险。

主权项

静脉药液注射玻璃瓶割夹智能机械手，其特征在于：包括旋转机构和割夹机构，割夹机构包括割夹机座、割刀组件、夹瓶组件、推杆组件和转瓶组件；所述旋转机构包括旋转步进电机和涡轮蜗杆减速机，所述割夹机构固定在所述蜗轮蜗杆的输出端，所述蜗轮蜗杆的另外一端还设有圆型编码器一、断电电磁刹车和原点光电传感器；割刀组件包括步进电机一、连接块一、步进电机二、高精密滑轨副一、导杆二、直流电机、割刀安装座、旋转回位弹簧、割刀和圆形编码器二，所述步进电机一横向固定在所述割夹机座上，所述步进电机一的丝杆与所述连接块一连接，所述连接块一与步进电机一的丝杆通过螺纹配合，所述连接块一安装在所述高精密滑轨副一的移动端，所述高精密滑轨副一的安装端固定在所述割夹机座上，所述步进电机二固定在竖直设置的所述导杆二上，所述导杆二内设有丝杆一，所述导杆与丝杆一通过螺纹配合，所述连接块一通过轴承连接着丝杆一，所述步进电机二通过同步带同步轮副与所述丝杆一连接；所述割刀安装座固定在所述导杆二上，所述割刀安装座与所述导杆二之间设有所述旋转回位弹簧，所述割刀安装座上设有所述直流电机、割刀和圆形编码器二，所述割刀安装在所述割刀安装座靠近所述夹瓶组件一端，所述直流电机通过皮带皮带轮副与割刀连接；所述夹瓶组件包括连接块二、高精密滑轨副二、连杆、夹头、浮动块、浮动块回位弹簧、压力传感器一和步进电机三，所述步进电机三横向固定在所述割夹机座上，所述连接块二与所述步进电机三的丝杆连接，所述连接块二与所述步进电机三通过螺纹配合，所述连接块二安装在所述高精密滑轨副二的移动端，所述高精密滑轨副二的安装端固定在所述割夹机座上，所述连杆固定在所述连接块二上，所述夹头为两个并列竖直布置的夹轮，所述夹头安装在所述浮动块上，所述浮动块通过浮动块回位弹簧安装在所述连杆上；所述推杆组件包括传动用步进电机四、导杆一、顶杆、压力传感器二、增大托和跟随弹簧，所述步进电机四通过同步轮传动带副连接竖直设置的所述导杆一，所述压力传感器二固封于顶杆上端内腔内，所述增大托设有顶杆的上端部，所述推杆位于主动轮与夹头之间；所述转瓶组件包括步进电机五和主动轮，所述步进电机五固定在所述割夹机座上，所述步进电机五通过同步轮同步带副连接竖直设置的所述主动轮，所述主动轮置于夹头的位移方向上，并且位于夹头的两夹轮中间位置。