[发明专利]多模式场景中的三维对象的识别和姿势确定在审
| 申请号： | 201310418597.7 | 申请日： | 2013-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN103729643A | 公开（公告）日： | 2014-04-16 |
| 发明（设计）人： | 伯特伦·德罗斯特;马库斯·乌尔里希 | 申请（专利权）人： | MV科技软件有限责任公司 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06T7/00 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华 |
| 地址： | 德国*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | 本发明提供了一种用于利用3D场景数据和场景强度数据识别3D对象的实体和确定所述实体的3D姿势的方法，所述方法包括以下步骤：（a）提供3D对象数据并获得对象强度数据；（b）提供3D场景数据和场景强度数据；（c）从所述强度数据中提取场景特征点；（d）从所述3D场景数据中选择至少一个参考点；（e）在假设所述参考点为所述3D对象的一部分时，针对每个所选的参考点，通过最大化所提取的场景特征点的数量而为所述3D对象计算候选姿势，在给定的候选姿势下，所述所提取的场景特征点与所述3D对象一致；（f）从所述候选姿势中计算一组过滤姿势。 | ||
| 搜索关键词： | 模式 场景 中的 三维 对象 识别 姿势 确定 | ||
【主权项】：
一种用于利用3D场景数据和场景强度数据识别3D对象的实体和确定所述实体的3D姿势的方法，所述方法包括以下步骤：a）提供3D对象数据并获得对象强度数据；b）提供3D场景数据和场景强度数据；c）从所述强度数据中提取场景特征点；d）从所述3D场景数据中选择至少一个参考点；e）在假设所述参考点为所述3D对象的一部分的情况下，针对每个所选的参考点，通过最大化所提取的场景特征点的数量而为所述3D对象计算候选姿势，在给定的候选姿势下，所述所提取的场景特征点与所述3D对象一致；f）从所述候选姿势中计算一组过滤姿势。
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