[发明专利]自动导引控制方法、控制装置及系统有效
| 申请号： | 201310422018.6 | 申请日： | 2013-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN103488174A | 公开（公告）日： | 2014-01-01 |
| 发明（设计）人： | 李忠明;苏志远;翁迅;张经天 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京志霖恒远知识产权代理事务所(普通合伙) 11435 | 代理人： | 孟阿妮 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种自动导引控制方法、控制装置及系统，其中方法包括：获取AGV的角度偏差和位置偏差；根据所述角度偏差和位置偏差，判断AGV当前的偏差状态是否为终端域状态；如果不是，则采用相应的控制策略控制AGV进入终端域状态；在终端域状态下控制AGV运动至平衡点以同时消除所述角度偏差和位置偏差；利用AGV的角度偏差和位置偏差通过计算规划出AVG的未来一段时间内的行驶轨迹以消除偏差，从全局角度把握整个控制过程。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 导引 控制 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
一种自动导引控制方法，其特征在于，包括：获取AGV的角度偏差和位置偏差；根据所述角度偏差和位置偏差，判断AGV当前的偏差状态是否为终端域状态；如果不是，则采用相应的控制策略控制AGV进入终端域状态；在终端域状态下控制AGV运动至平衡点以同时消除所述角度偏差和位置偏差。
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