[发明专利]自主移动机构法矢检测与调姿运动方法有效
| 申请号： | 201310423430.X | 申请日： | 2013-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN103447877A | 公开（公告）日： | 2013-12-18 |
| 发明（设计）人： | 王珉;张得礼;鲍益东;王谢苗;丁力平;陈文亮;侯玉昭 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B23Q9/00 | 分类号： | B23Q9/00 |
| 代理公司： | 南京天华专利代理有限责任公司 32218 | 代理人： | 瞿网兰 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种自主移动机构法矢检测与调姿运动方法，其特征是它包括以下步骤：首先，在自主移动机构末端执行器上安装有三个或四个激光测距传感器；其次，利用三个或四个激光测距传感器所测的值求得所测制孔平面法矢n；第三，根据上述测量计算所的制孔平面法矢n通过调姿运动反解算法，得到自主移动机构到达制孔法矢的各腿驱动量，用于控制系统实现调姿运动；最后，根据上述测量计算所的制孔平面法矢n通过调姿运动反解算法，得到自主移动机构到达制孔法矢时，刀具的偏移量，用于控制系统实现刀具偏移纠正。本发明方法简单，易于控制，控制精度高，高效快速。 | ||
| 搜索关键词： | 自主 移动 机构 检测 运动 方法 | ||
【主权项】：
一种自主移动机构法矢检测与调姿运动方法，其特征是它包括以下步骤：首先，在自主移动机构末端执行器上安装有三个或四个激光测距传感器；其次，利用三个或四个激光测距传感器所测的值求得所测制孔平面法矢n；第三，根据上述测量计算所的制孔平面法矢n通过调姿运动反解算法，得到自主移动机构到达制孔法矢的各腿驱动量，用于控制系统实现调姿运动；最后，根据上述测量计算所的制孔平面法矢n通过调姿运动反解算法，得到自主移动机构到达制孔法矢时，刀具的偏移量，用于控制系统实现刀具偏移纠正。
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