[发明专利]一种基于磁传感器组合的飞行器姿态测量方法

摘要

本发明涉及一种基于磁传感器组合的飞行器姿态测量方法，其特征在于：步骤1：将三个磁传感器分别安装在载体坐标系的三个坐标轴上；步骤2：在假设偏航角ψ和横滚角γ给定的情况下，得到三个磁传感器上的输出与俯仰角σ_m的关系曲线图；步骤3：分析当Ms_y、Ms_z取得零点和极值点时，三个输出轴的姿态角关系式，结合步骤2得到的关系曲线图，得到Ms_y、Ms_z取得极值时的俯仰角度差值与偏航角ψ之间的关系曲线图；步骤4：根据Ms_y、Ms_z两者俯仰角取得极值的时间差获得其俯仰角差值，对照步骤3中得到的俯仰角度差值与偏航角ψ之间的关系曲线图，获得偏航角ψ；步骤5：根据偏航角ψ，结合步骤2得到的关系曲线图，获得俯仰角σ_m；根据步骤3得到的姿态角关系式，获得横滚角γ。

主权项

1.一种基于磁传感器组合的飞行器姿态测量方法，其特征在于：步骤1：将三个磁传感器分别安装在载体坐标系的三个坐标轴上，地磁矢量在三个磁传感器敏感轴上的分量计算公式如下，Msx=|M→|cosψcosσmMsy=-|M→|cosγsinψcosσm+|M→|sinγsinσmMsz=|M→|sinγsinψcosσm+|M→|cosγsinσm]]>式中，ψ表示偏航角，γ表示横滚角，σ_m表示俯仰角；M_sx、M_sy、M_sz分别为地磁矢量在三个磁传感器敏感轴上的分量；步骤2：在假设偏航角ψ和横滚角γ给定的情况下，得到三个磁传感器上的输出与俯仰角σ_m的关系曲线图；步骤3：分析当Ms_y、Ms_z取得零点和极值点时，三个输出轴的姿态角关系式，结合步骤2得到的关系曲线图，得到Ms_y、Ms_z取得极值时的俯仰角度差值与偏航角ψ之间的关系曲线图；步骤4：根据Ms_y、Ms_z两者俯仰角取得极值的时间差获得其俯仰角差值，对照步骤3中得到的俯仰角度差值与偏航角ψ之间的关系曲线图，获得偏航角ψ；步骤5：根据偏航角ψ，结合步骤2得到的关系曲线图，获得俯仰角σ_m；根据步骤3得到的姿态角关系式，获得横滚角γ。