[发明专利]电动助力转向系统

摘要

本发明公开了一种电动助力转向系统，利用转向助力电机自带的电机输出轴位置传感器的转向助力电机输出轴转角信号及转向助力电机输出轴转速信号，以及左轮速信号、右轮速信号、车速信号、方向盘扭矩信号，通过当前的转角中心位置偏置值自学习算法，确定当前的方向盘绝对角度，并以方向盘绝对角度为必要参数，计算出目标助力力矩，控制转向助力电机输出目标助力力矩。本发明的电动助力转向系统，不需使用方向盘转角传感器，在保证能得到高精度的方向盘绝对位置的同时，降低了成本。

主权项

电动助力转向系统，包括电子控制单元；所述电子控制单元，包括力矩控制模块、电机控制模块；其特征在于，所述力矩控制模块，根据左轮速信号、右轮速信号、车速信号、方向盘扭矩信号、转向助力电机输出轴转角信号、转向助力电机输出轴转速信号，确定方向盘绝对角度，并以方向盘绝对角度为必要参数，计算出目标助力力矩；所述电机控制模块，控制转向助力电机输出所述目标助力力矩；所述力矩控制模块，确定方向盘绝对角度的方法如下：定义电子控制单元上电时刻接收到的转向助力电机输出轴转角为初始转角：步骤一.当车速高于第一速度，方向盘扭矩小于第一力矩，左轮速同右轮速之差小于第一转速，并且转向助力电机输出轴转速小于第二转速，此状况持续第一时间，则保存此时转向助力电机输出轴转角相对初始转角转过的角度为一个转角中心位置偏置预备值；当得到第一个转角中心位置偏置预备值之后，如果随后得到的N‑1个转角中心位置偏置预备值同第一个转角中心位置偏置预备值的差值均小于第一角度，则以第一个转角中心位置偏置预备值为当前的转角中心位置偏置值；步骤二.确定当前的方向盘绝对角度，当前的方向盘绝对角度＝(当前的转向助力电机输出轴转角－当前的转角中心位置偏置值)/电机减速比；电机减速比，为减速机构的输出转速同输入转速的比值；步骤三.当车速高于第二速度，方向盘扭矩小于第二力矩，左轮速同右轮速之差小于第一转速，并且转向助力电机输出轴转速小于第二转速，此状况持续达第一时间，如果此时转向助力电机输出轴转角相对初始转角转过的角度，同当前的转角中心位置偏置值之间的差值超过第二角度，则进行步骤一，重新确定当前的转角中心位置偏置值；否则当前轮循的转角中心位置偏置值保持不变，进行步骤二；第一速度小于第二速度。