[发明专利]基于自适应算法的UUV水下回收控制系统及控制方法无效
| 申请号： | 201310433161.5 | 申请日： | 2013-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN103455037A | 公开（公告）日： | 2013-12-18 |
| 发明（设计）人： | 张伟;徐达;严浙平;边信黔;李本银;周佳加 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05B13/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供的是一种基于自适应算法的UUV水下回收控制系统及控制方法。包括水面监控计算机、使命管理计算机、动态控制计算机、视觉传感器、短基线定位声呐、姿态传感器、多普勒测速仪、主推进器和槽道辅助推进器，水面监控计算机、使命管理计算机及动态控制计算机之间通过网络进行通讯，UUV自适应回收控制系统嵌入在使命管理计算机中，视觉传感器、短基线定位声呐、姿态传感器、多普勒测速仪通过串口通信将采集到的信息送入动态控制计算机，动态控制计算机通过电信号来控制主推进器和槽道辅助推进器。本发明能够实现UUV安全、准确地回收到水下工作站上的搭载平台。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自适应 算法 uuv 水下 回收 控制系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于自适应算法的UUV水下回收控制系统，其特征是：包括水面监控计算机（1）、使命管理计算机（2）、动态控制计算机（3）、视觉传感器（5）、短基线定位声呐（6）、姿态传感器（7）和多普勒测速仪（8），水面监控计算机（1）、使命管理计算机（2）及动态控制计算机（3）之间通过网络进行通讯，UUV自适应回收控制系统（4）嵌入在使命管理计算机（2）中，视觉传感器（5）、短基线定位声呐（6）、姿态传感器（7）、多普勒测速仪（8）通过串口通信将采集到的信息送入动态控制计算机（3），动态控制计算机（3）通过电信号来控制主推进器（9）和槽道辅助推进器（10）。
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