[发明专利]一种全对称空间三转动自由度并联机构无效
| 申请号： | 201310436394.0 | 申请日： | 2013-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN103522279A | 公开（公告）日： | 2014-01-22 |
| 发明（设计）人： | 宋轶民;齐杨;孙涛;董罡;连宾宾 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 王丽英 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种全对称空间三转动自由度并联机构，它包括静平台，在所述的静平台上方设置有动平台，所述的静平台和动平台通过第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链相连，三条主动支链具有相同结构，每一条主动支链均包括静平台连接杆和动平台连接杆，每一条主动支链的静平台连接杆的下端通过一个静平台转动副与静平台连接，每一条主动支链的动平台连接杆的上端通过一个动平台转动副与动平台连接，每一条主动支链的静平台连接杆的上端与动平台连接杆的下端通过球铰链连接，三个动平台转动副的轴线彼此共面并汇交于一点，三个静平台转动副的轴线相对水平面倾斜相同的角度并汇交于一点。本机构可实现空间高速、大转角三维转动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 对称 空间 转动 自由度 并联 机构 | ||
【主权项】：
一种全对称空间三转动自由度并联机构，它包括静平台，在所述的静平台上方设置有动平台，其特征在于：所述的静平台和动平台通过第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链相连，在初始位形下，动平台中心轴线与静平台中心轴线重合，三条主动支链关于动平台和静平台的中心轴线成120度空间对称分布，且三条主动支链具有相同结构，每一条主动支链均包括静平台连接杆和动平台连接杆，每一条主动支链的静平台连接杆的下端通过一个静平台转动副与静平台连接，每一条主动支链的动平台连接杆的上端通过一个动平台转动副与动平台连接，每一条主动支链的静平台连接杆的上端与动平台连接杆的下端通过球铰链连接，三条主动支链的三个动平台转动副的轴线关于动平台中心轴线成120度空间对称分布，三个动平台转动副的轴线彼此共面并汇交于一点，三条主动支链的三个静平台转动副的轴线关于静平台中心轴线成120度空间对称分布，且三个静平台转动副的轴线相对水平面倾斜相同的角度并汇交于一点，三个动平台转动副轴线的交点与三个静平台转动副轴线的交点重合构成全对称空间三转动自由度并联机构的三维转动中心。
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