[发明专利]一种腹部外科手术导航方法及系统有效
| 申请号： | 201310436801.8 | 申请日： | 2013-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN104434313B | 公开（公告）日： | 2019-03-01 |
| 发明（设计）人： | 罗火灵;肖德强;贾富仓;方驰华;范应方 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院;南方医科大学珠江医院 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20 |
| 代理公司： | 深圳中一专利商标事务所 44237 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于通信领域，提供了一种腹部外科手术导航方法，包括：对术前采集到带标记点信息的CT或MR图像利用第一预设算法自动提取标记点以得到术前图像空间的标记点点集信息；术中通过影像获取设备获取病人手术区域的RGB图像以及深度图像；借助深度图像将二维标记点坐标信息转化为三维坐标以得到术中物理空间的标记点点集信息；将得到的术前图像空间的标记点点集和术中物理空间的标记点点集做点对匹配运算；应用注册所得的图像空间与物理空间的变换结果，开始实时导航过程。本发明还提供了一种腹部外科手术导航系统。本发明所提供的腹部外科手术导航方法及系统能提高腹部手术导航精度与腹部手术的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 腹部外科手术 物理空间 腹部手术 深度图像 术前图像 标记点 影像获取设备 变换结果 导航系统 二维标记 匹配运算 三维坐标 实时导航 手术区域 通信领域 图像空间 信息转化 预设算法 自动提取 点坐标 采集 应用 | ||
【主权项】：
1.一种腹部外科手术导航系统，其特征在于，所述系统包括：点集获取模块，用于对术前采集到带标记点信息的CT或MR图像利用第一预设算法自动提取标记点以得到术前图像空间的标记点点集信息；坐标获取模块，用于术中通过影像获取设备获取病人手术区域的RGB图像以及深度图像，并采用第二预设算法获取所述RGB图像的二维标记点坐标信息；坐标转换模块，用于借助所述深度图像将所述二维标记点坐标信息转化为三维坐标以得到术中物理空间的标记点点集信息；注册模块，用于将得到的所述术前图像空间的标记点点集和所述术中物理空间的标记点点集做点对匹配运算，以得到图像空间与物理空间的变换结果并完成注册过程；导航模块，用于应用注册所得的图像空间与物理空间的变换结果，开始实时导航过程；其中，所述第二预设算法为术中采用深度相机获取手术区域的RGB图像以及深度图像，根据标记点在RGB三个分量上的值的比率获取RGB图像的二维标记点坐标信息，借助深度图像，可将二维标记点坐标信息转化为三维坐标，得到术中物理空间的标记点点集信息。
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