[发明专利]一种惯性测量单元的冗余配置结构

摘要

本发明公开了一种惯性测量单元的冗余配置结构，IMU1安装在正四面体的侧面1上，IMU1的底面中心与侧面1中心重合安装，IMU1的X1轴平行于BD边，Y1轴垂直于BD边，使IMU1的X1、Y1、Z1轴分别与载体坐标系的X、Y、Z轴重合，IMU2、IMU3分别镶嵌在侧面2、侧面3上，IMU2、IMU3的底面中心分别与侧面2、侧面3的中心重合；使IMU1的Z1轴垂直于侧面1朝外放置，IMU2的Z2轴、IMU3的Z3轴分别垂直于侧面2、侧面3朝外放置；使IMU1、IMU2、IMU3的Y1、Y2、Y3轴均垂直于底边指向四面体的顶点，那么X1、X2、X3轴是平行于底边的，至此构成三个IMU模块斜交冗余配置结构。本方法在实现MAUV全姿态导航的同时，显著地提高了导航系统的可靠性。

主权项

一种惯性测量单元的冗余配置结构，其特征在于：采用三个惯性测量单元即IMU模块斜交冗余配置结构，其中IMU1安装在正四面体的第一侧面（1）上，第一侧面（1）即为面BCD，IMU1的底面中心与第一侧面（1）中心重合安装，IMU1的X1轴平行于BD边，Y1轴垂直于BD边，使IMU1的X1、Y1、Z1轴分别与载体坐标系的X、Y、Z轴重合，IMU2、IMU3分别镶嵌在第二侧面（2）、第三侧面（3）上，第二侧面（2）即为面ABC，第三侧面（3）即为面ABD，IMU2、IMU3的底面中心分别与第二侧面（2）、第三侧面（3）的中心重合；使IMU1的Z1轴垂直于第一侧面（1）朝外放置，IMU2的Z2轴、IMU3的Z3轴分别垂直于第二侧面（2）、第三侧面（3）朝外放置；使IMU1、IMU2、IMU3的Y1、Y2、Y3轴均垂直于底边指向四面体的顶点，使X1、X2、X3轴平行于底边，构成三个IMU模块斜交冗余配置结构。