[发明专利]一种不等距分割可通行区域的路径规划方法

摘要

本发明属于机器人及低空飞行的飞行器路径或航迹规划的技术领域，具体涉及一种不等距分割可通行区域的路径规划方法，解决了现有规划算法时间有较大的时间复杂度和空间复杂度。其步骤如下：计算每个障碍曲线的凸极值点；过每个凸极值点作水平线用以分割可通行区域；将每个分割成的小区域抽象成一个图的顶点；把所有顶点组成一个无向图；找出起点和终点所在小区域对应的顶点序号；对于无向图通过广度优先或深度优先遍历，找出所有的路径；再根据实际地图上的情形，找出运动物体实际所要行走的路径。本发明的有益效果：克服了A*等算法的在内存空间和运算时间上问题，同时也客服了蚁群算法的收敛问题；时间复杂度和空间复杂度较其他算法有较大提高。

主权项

一种不等距分割可通行区域的路径规划方法，其特征在于步骤如下：1）计算每个障碍曲线的凸极值点；2）过每个凸极值点作水平线用以分割可通行区域；3）将每个分割成的小区域抽象成一个图的顶点；4）把所有顶点组成一个无向图；5）找出起点和终点所在小区域对应的顶点序号；6）对于无向图通过广度优先或深度优先遍历，找出所有的路径；7）再根据实际地图上的情形，找出运动物体实际所要行走的路径。