[发明专利]四自由度三手指操作并联机构有效
| 申请号： | 201310446025.X | 申请日： | 2013-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN103538062A | 公开（公告）日： | 2014-01-29 |
| 发明（设计）人： | 路懿;王莹;路扬;叶妮佳 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 石家庄一诚知识产权事务所 13116 | 代理人： | 李合印 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 一种四自由度三手指操作并联机构，其包括一个机座、一个动平台以及联接机座和动平台的SP型直线驱动分支和三个结构完全相同的UPUR型手指驱动分支，所述SP型直线驱动分支的一端通过移动副与动平台固连，其另一端通过球副与机座联接；三个结构相同的手指驱动分支在机座与动平台之间呈圆周均布，每个手指驱动分支中的直线驱动杆的一端通过万向副与机座联接，其另一端通过万向副与手指连杆的一端联接，该手指连杆中部通过转动副与动平台联接，该手指连杆的另一端为自由端。本发明结构简单、三手指位姿工作空间大、灵活性好、操作力大，在高端数控装夹与锻造操作手、医疗手术、太空与深海探测、军事侦察与救援、清除危品或管道污物等方面具有广泛应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 手指 操作 并联 机构 | ||
【主权项】：
一种四自由度三手指操作并联机构，包括一个机座、一个动平台以及连接机座和动平台的SP型直线驱动分支和三个结构完全相同的UPUR型手指驱动分支，其特征在于：所述SP型直线驱动分支的一端通过移动副与动平台中心垂直固连，其另一端通过球副与机座中心联接；三个结构相同的手指驱动分支在机座与动平台之间呈圆周均布，每个手指驱动分支包括一个直线驱动杆和一个手指连杆，直线驱动杆的一端通过万向副与机座联接，其另一端通过万向副与手指连杆的一端联接，该手指连杆中部通过转动副与动平台联接，该手指连杆的另一端为自由端。
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