[发明专利]汽车环视图像生成方法及汽车环视系统

摘要

本发明提供一种汽车环视图像生成方法及汽车环视系统，其中方法包括以下步骤：S1、通过六个摄像头分别采集汽车车身前方、后方、左前方、左后方、右前方及右后方六个方位上的图像；S2、根据采集到的六个方位上的图像生成六幅俯视图像；S3、对生成的六幅俯视图像进行图像拼接，结合车身的俯视图像得到环视图像；S4、在环视界面区域显示所述环视图像。根据本发明的汽车环视图像生成方法，可以降低所需摄像头视场角的大小，改用视场角较小的摄像头，从而有效的降低环视系统的制造成本，有利于环视系统的普及，同时，还能够起到减少图像的失真程度的作用。

主权项

一种汽车环视图像生成方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、通过六个摄像头分别采集汽车车身前方、后方、左前方、左后方、右前方及右后方六个方位上的图像；S2、根据预先得到的环视界面到摄像头采集图像的六个映射关系表将环视界面上的像素点对应到各个摄像头采集的六个方位上的图像中的像素点，从而生成分别表示六个方位的六幅俯视图像；其中，所述环视界面到摄像头采集图像的六个映射关系表的具体生成方法如下：在每个摄像头拍摄区域内的地面上放置四个标定点，对六个摄像头采集来的图像分别进行畸变矫正，利用摄像头本身的光学系统参数，拟合出表示理想像高与畸变系数的函数关系的多项式，并根据该多项式对摄像头采集图像上的每个像素点求解出它的畸变系数d值，结合公式x＝x0*(1+d)、y＝y0*(1+d)，分别生成六个矫正后图像到摄像头采集图像的映射关系表；其中，x0、y0为理想图像坐标，x、y为实际图像坐标；确定六个摄像头采集图像上标定点的坐标位置，结合摄像头的光学系统参数，拟合出表示实际像高和畸变系数的函数关系的多项式，并根据该多项式计算出这些标定点在矫正后图像上的坐标位置，求解出每个标定点的畸变系数d值，结合公式：x0＝x/(1+d)、y0＝y/(1+d)，确定摄像头采集图像上的四个标定点在矫正后图像上的像素点的坐标位置；其中，x、y为实际图像坐标，x0、y0为理想图像坐标；通过比例换算，计算出这些标定点在环视界面中的坐标位置，分别生成六个环视界面到矫正后图像的坐标映射关系表；利用生成的六个矫正后图像到摄像头采集图像的映射关系表与六个环视界面到矫正后图像的坐标映射关系表建立六个直接从环视界面到摄像头采集图像的映射关系表；S3、对生成的六幅俯视图像进行图像拼接，结合车身的俯视图像得到环视图像；S4、在环视界面区域显示所述环视图像。