[发明专利]一种基于机器人视觉伺服技术的快递分拣方法及系统

摘要

一种基于机器人视觉伺服技术的快递分拣方法及系统。包括：获取快件的俯视图像和侧视图像；根据快件的俯视图像和侧视图像获取快件边缘点的坐标、快件所属区域及快件在所述传送装置上的摆放姿态，机器人估算快件的当前位置；当快件进入分拣区后，利用估算的快件当前位置、机器人的相关参数调整机械手臂的位置，拍摄运动中的快件的二维图像，通过视觉伺服技术对快件进行定位并计算出离散值；根据所述离散值控制所述末端操作装置，进行快件的抓取。

主权项

一种基于机器人视觉伺服技术的快递分拣方法，包括一传送装置、第一拍摄装置、第二拍摄装置及一机器人，所述第一拍摄装置、第二拍摄装置和所述传送装置分别与机器人相连，其特征在于：启动传送装置，所述第一拍摄装置和第二拍摄装置对快件进行拍照，获取快件的俯视图像和侧视图像；根据快件的俯视图像和侧视图像获取快件边缘点的坐标、快件所属区域及快件在所述传送装置上的摆放姿态，并通过相机手眼标定将边缘坐标变换到机器人坐标系当中；所述机器人根据快件的摆放姿态调整机械手臂上的末端操作装置的姿态和相关参数；所述机器人中的一测速模块根据所述传送装置的传送速度估算快件的当前位置；当快件进入分拣区后，利用估算的快件当前位置、机器人的相关参数调整机械手臂的位置，使机器人上的第三拍摄装置能够清晰的拍摄到运动中的快件的二维图像；所述机器人中的处理模块获取所述二维图像及快件的实时位置，通过视觉伺服技术对快件进行定位并计算出离散值；根据所述离散值控制所述末端操作装置，进行快件的抓取；所述末端操作装置根据快件所属区域将快件放置到分属不同区域的无人搬运车上，所述无人搬运车按照设定的路径将包裹搬运到指定的快件归类处。